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.. _ar_servo:
5.5 内蔵ライブラリの使用
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Arduino IDEでは、対応する ``.h`` ファイルを直接コードに追加することで、多くの組み込みライブラリを使用することができます。
このプロジェクトでは ``Servo`` ライブラリを使用してサーボを駆動し、0°から180°の間で回転させることができます。
**必要な部品**
このプロジェクトでは、以下の部品が必要です。
全体のキットを購入するのは確かに便利です。こちらがリンクです：
.. list-table::
:widths: 20 20 20
:header-rows: 1
* - 名前
- このキットのアイテム
- リンク
* - 3 in 1 Starter Kit
- 380+
- |link_3IN1_kit|
以下のリンクから、個別に購入することもできます。
.. list-table::
:widths: 30 20
:header-rows: 1
* - コンポーネントの紹介
- 購入リンク
* - :ref:`cpn_uno`
- \-
* - :ref:`cpn_wires`
- |link_wires_buy|
* - :ref:`cpn_servo`
- |link_servo_buy|
**回路図**
.. image:: img/circuit_6.2_servo.png
このプロジェクトでは、PWMピン9を使用してサーボを駆動し、サーボのオレンジ色のワイヤをPWMピン9に、赤色のワイヤを5Vに、茶色のワイヤをGNDに接続します。
**配線図**
.. image:: img/5.5_swinging_servo_bb.png
**コード**
.. note::
* ``3in1-kit\learning_project\5.5.use_internal_library`` のパス下の ``5.5.use_internal_library.ino`` ファイルを開く。
* または、このコードを **Arduino IDE** にコピーする。
.. raw:: html
コードをR4ボードにアップロードすると、サーボアームが0°〜180°の範囲で回転するのを確認できます。
**どのように動作するのか？**
``Servo.h`` ライブラリを呼び出すことで、サーボを簡単に駆動することができます。
.. code-block:: arduino
#include
ライブラリ関数：
.. code-block:: arduino
Servo
サーボを制御するための **Servo** オブジェクトを作成。
.. code-block:: arduino
uint8_t attach(int pin);
``pinMode()`` を呼び出して、ピンをサーボドライバーに変換し、失敗した場合は0を返す。
.. code-block:: arduino
void detach();
サーボ駆動からピンを解放。
.. code-block:: arduino
void write(int value);
サーボの角度を度数で設定、0から180まで。
.. code-block:: arduino
int read();
最後の ``write()`` で設定された値を返す。
.. code-block:: arduino
bool attached();
サーボが現在アタッチされている場合は1を返す。