.. note:: こんにちは、SunFounderのRaspberry Pi & Arduino & ESP32愛好家コミュニティへようこそ！Facebook上でRaspberry Pi、Arduino、ESP32についてもっと深く掘り下げ、他の愛好家と交流しましょう。 **参加する理由は？** - **エキスパートサポート**：コミュニティやチームの助けを借りて、販売後の問題や技術的な課題を解決します。 - **学び＆共有**：ヒントやチュートリアルを交換してスキルを向上させましょう。 - **独占的なプレビュー**：新製品の発表や先行プレビューに早期アクセスしましょう。 - **特別割引**：最新製品の独占割引をお楽しみください。 - **祭りのプロモーションとギフト**：ギフトや祝日のプロモーションに参加しましょう。 👉 私たちと一緒に探索し、創造する準備はできていますか？[|link_sf_facebook|]をクリックして今すぐ参加しましょう！ .. _follow_the_line: 4. ライン追従 ====================== この車はライントラックモジュールを搭載しており、車が黒い線を追従するようにすることができます。 ライン追従モジュールが黒い線を検出すると、右のモーターが回転し、左のモーターは回転しないため、車は左前方に一歩進みます。 車が動くと、ラインモジュールは線から外れ、次に左のモーターが回転し、右のモーターは回転しないため、車は右に一歩進んで線に戻ります。 上記の2つのステップを繰り返すことで、車は黒い線に沿って動くことができます。 プロジェクトを開始する前に、黒い線テープで曲線マップを作成する必要があります。推奨される線の幅は0.8-1.5cmで、曲がる角度は90度未満であってはなりません。 **必要な部品** このプロジェクトでは、以下のコンポーネントが必要です。 キット全体を購入すると非常に便利です。以下がリンクです： .. list-table:: :widths: 20 20 20 :header-rows: 1 * - 名前 - このキットのアイテム - リンク * - 3 in 1 Starter Kit - 380+ - |link_3IN1_kit| 以下のリンクからそれぞれ別々に購入することもできます。 .. list-table:: :widths: 30 20 :header-rows: 1 * - コンポーネントの紹介 - 購入リンク * - :ref:`cpn_uno` - |link_Uno_R3_buy| * - :ref:`cpn_l9110` - \- * - :ref:`cpn_tt_motor` - \- * - :ref:`cpn_track` - |link_track_buy| **配線図** これはデジタルライン追従モジュールです。黒い線が検出されると、出力は1となり、白い線が検出されると、出力は0となります。さらに、モジュール上のポテンショメータを調整することで、感知距離を調整することができます。 以下の図に従って回路を組み立ててください。 .. list-table:: :header-rows: 1 * - ライントラッキングモジュール - R4ボード * - S - 2 * - V+ - 5V * - G - GND .. image:: img/car_4.png :width: 800 **モジュールの調整** プロジェクトを開始する前に、モジュールの感度を調整する必要があります。 上記の図に従って配線し、R4ボードに電源を供給します（USBケーブルを直接挿入するか、9Vの電池ボタンケーブルを使用）。コードをアップロードすることなく。 黒い電気テープをテーブルに貼り、カートをその上に置きます。 モジュール上の信号LEDを観察して、白いテーブルの上で点灯し、黒いテープの上で消灯することを確認してください。 そうでない場合は、モジュール上のポテンショメータを調整して、上記の効果を実現できるようにします。 .. image:: img/line_track_cali.JPG **コード** .. note:: * ``3in1-kit\car_project\4.follow_the_line`` のパスの下で ``4.follow_the_line.ino`` ファイルを開きます。 * または、このコードを **Arduino IDE** にコピーします。 * あるいは、 `Arduino Web Editor `_ を通じてコードをアップロードします。 .. raw:: html R4ボードにコードをアップロードした後、車の下のライン追跡モジュールを黒線に合わせると、車が線に沿って動くのを見ることができます。 **どのように動作するのか？** このコードでは、ライントラックモジュールの値に従って2つのモータを微調整することで、車が黒線に沿って動くのを見ることができます。 #. ライントラッキングモジュールのピン定義を追加します。ここでは ``INPUT`` に設定されています。また、シリアルモニターを初期化し、ボーレートを9600bpsに設定します。 .. code-block:: arduino ... const int lineTrack = 2; Serial.begin(9600); void setup() { ... pinMode(lineTrack, INPUT); } #. ライントラッキングモジュールの値を読み取ります。それが1の場合、車を左に進めます。そうでなければ、右に進めます。また、USBケーブルを抜く前に、右上隅の虫眼鏡アイコンをクリックしてシリアルモニターを開き、黒と白の線上でのライントラッキングモジュール値の変化を見ることができます。 .. code-block:: arduino void loop() { int speed = 150; int lineColor = digitalRead(lineTrack); // 0:white 1:black Serial.println(lineColor); if (lineColor) { moveLeft(speed); } else { moveRight(speed); } } #. ``moveLeft()`` および ``moveRight()`` 関数について。 プロジェクト :ref:`car_move_code` の左右回転機能とは異なり、ここでは小さな左右の回転のみが必要です。したがって、毎回 ``A_1A`` または ``B_1B`` の値を調整するだけで十分です。例えば、左前方に移動する場合(``moveLeft()``)、 ``A_1A`` の速度を設定し、他のすべてを0に設定するだけで、右のモータが時計回りに回転し、左のモータは動かないようになります。 .. code-block:: arduino void moveLeft(int speed) { analogWrite(A_1B, 0); analogWrite(A_1A, speed); analogWrite(B_1B, 0); analogWrite(B_1A, 0); } void moveRight(int speed) { analogWrite(A_1B, 0); analogWrite(A_1A, 0); analogWrite(B_1B, speed); analogWrite(B_1A, 0); } * `Serial `_ Arduinoボードとコンピュータや他のデバイスとの通信に使用されます。 * ``Serial.begin()``: シリアルデータの送信のためのビットレート(baud)を設定します。 * ``Serial.println()``: データを人間が読めるASCIIテキストとしてシリアルポートに出力し、キャリッジリターン文字(ASCII 13または'\r')と改行文字(ASCII 10または'\n')に続きます。 * `if else `_ ``if else`` は基本的なif文よりもコードの流れをより細かく制御することができるように、複数のテストをグループ化することを可能にします。