.. note::

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.. _1.3.2_py_pi5:

1.3.2 Servo
============

Einführung
--------------

In diesem Projekt lernen wir, wie man den Servomotor rotieren lässt.

Erforderliche Komponenten
------------------------------

Für dieses Projekt benötigen wir folgende Komponenten.

.. image:: ../python_pi5/img/1.3.2_servo_list.png



Schaltplan
--------------------

.. image:: ../img/image337.png


Versuchsdurchführung
-----------------------

**Schritt 1:** Bauen Sie die Schaltung.

.. image:: ../img/image125.png

**Schritt 2**: Gehen Sie in den Ordner mit dem Code.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/python-pi5

**Schritt 3**: Führen Sie die ausführbare Datei aus.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo python3 1.3.2_Servo_zero.py

Nach Ausführung des Programms wird der Servomotor sich von 0 Grad auf 90 Grad bis 180 Grad drehen und dann von 180 Grad auf 90 Grad bis 0 Grad, in einem Kreis.

.. warning::

    Wenn die Fehlermeldung ``RuntimeError: Cannot determine SOC peripheral base address`` angezeigt wird, lesen Sie bitte :ref:`faq_soc`

**Code**

.. note::

    Sie können den folgenden Code **Ändern/Zurücksetzen/Kopieren/Ausführen/Stoppen**. Bevor Sie das tun, müssen Sie jedoch zum Quellcodepfad wie ``davinci-kit-for-raspberry-pi/python-pi5`` gehen. Nach der Änderung des Codes können Sie ihn direkt ausführen, um die Wirkung zu sehen.


.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python

   #!/usr/bin/env python3
   from gpiozero import Servo
   from time import sleep

   # Legen Sie die GPIO-Pin-Nummer fest, an die der Servomotor angeschlossen ist
   myGPIO = 18

   # Definieren Sie einen Korrekturfaktor, um die Pulsbreite des Servos feinzutunen
   myCorrection = 0.45
   maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000  # Berechnen Sie die maximale Pulsbreite
   minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000  # Berechnen Sie die minimale Pulsbreite

   # Initialisieren Sie das Servo-Objekt mit benutzerdefinierten Pulsbreiten
   servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)

   try:
       while True:
           # Positionieren Sie den Servo in der Mitte und warten Sie
           servo.mid()
           print("Mitte")  # Aktuelle Position anzeigen
           sleep(0.5)    # Kurze Pause für 0,5 Sekunden

           # Bewegen Sie den Servo in die Minimalposition und warten Sie
           servo.min()
           print("Minimal")  # Aktuelle Position anzeigen
           sleep(1)      # Position für 1 Sekunde halten

           # Bringen Sie den Servo in die Mitte zurück und warten Sie
           servo.mid()
           print("Mitte")  # Aktuelle Position anzeigen
           sleep(0.5)    # Kurze Pause für 0,5 Sekunden

           # Bewegen Sie den Servo in die Maximalposition und warten Sie
           servo.max()
           print("Maximal")  # Aktuelle Position anzeigen
           sleep(1)      # Position für 1 Sekunde halten

   except KeyboardInterrupt:
       # Beenden Sie das Skript ordnungsgemäß bei einer Tastaturunterbrechung (Strg+C)
       pass


**Code Erklärung**

#. Diese Import-Anweisungen bringen die ``Servo`` Klasse für die Servosteuerung und die Funktion ``sleep`` für die Zeitmessung.

   .. code-block:: python

       #!/usr/bin/env python3
       from gpiozero import Servo
       from time import sleep

#. Legt die GPIO-Pin-Nummer 18 für den Anschluss des Servomotors fest.

   .. code-block:: python

       # Legen Sie die GPIO-Pin-Nummer fest, an die der Servomotor angeschlossen ist
       myGPIO = 18

#. Diese Zeilen definieren einen Korrekturfaktor und verwenden ihn, um die maximale und minimale Pulsbreite für den Servo zu berechnen, um seinen Bewegungsbereich fein abzustimmen.

   .. code-block:: python

       # Definieren Sie einen Korrekturfaktor, um die Pulsbreite des Servos feinzutunen
       myCorrection = 0.45
       maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000  # Berechnen Sie die maximale Pulsbreite
       minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000  # Berechnen Sie die minimale Pulsbreite

#. Initialisiert das Servo-Objekt mit dem angegebenen GPIO-Pin und benutzerdefinierten Pulsbreiten.

   .. code-block:: python

       # Initialisieren Sie das Servo-Objekt mit benutzerdefinierten Pulsbreiten
       servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)

#. Der `try`-Block enthält eine `while True`-Schleife, um den Servo kontinuierlich zu bewegen. Der Servo wird in den Positionen Mitte, Minimal und Maximal positioniert, wobei jede Position gedruckt und für eine bestimmte Dauer gehalten wird.

   .. code-block:: python

       try:
           while True:
               # Positionieren Sie den Servo in der Mitte und warten Sie
               servo.mid()
               print("Mitte")  # Aktuelle Position anzeigen
               sleep(0.5)    # Kurze Pause für 0,5 Sekunden

               # Bewegen Sie den Servo in die Minimalposition und warten Sie
               servo.min()
               print("Minimal")  # Aktuelle Position anzeigen
               sleep(1)      # Position für 1 Sekunde halten

               # Bringen Sie den Servo in die Mitte zurück und warten Sie
               servo.mid()
               print("Mitte")  # Aktuelle Position anzeigen
               sleep(0.5)    # Kurze Pause für 0,5 Sekunden

               # Bewegen Sie den Servo in die Maximalposition und warten Sie
               servo.max()
               print("Maximal")  # Aktuelle Position anzeigen
               sleep(1)      # Position für 1 Sekunde halten

       except KeyboardInterrupt:
           # Beenden Sie das Skript ordnungsgemäß bei einer Tastaturunterbrechung (Strg+C)
           pass