.. note::
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.. _1.3.2_py_pi5:
1.3.2 Servo
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Introducción
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En este proyecto, aprenderemos cómo hacer que el servo gire.
Componentes Necesarios
--------------------------
Para este proyecto, necesitamos los siguientes componentes.
.. image:: ../python_pi5/img/1.3.2_servo_list.png
Diagrama de Conexiones
------------------------
.. image:: ../img/image337.png
Procedimientos del Experimento
---------------------------------
**Paso 1:** Construye el circuito.
.. image:: ../img/image125.png
**Paso 2**: Accede al directorio del código.
.. raw:: html
.. code-block::
cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/python-pi5
**Paso 3**: Ejecuta el archivo.
.. raw:: html
.. code-block::
sudo python3 1.3.2_Servo.py
Al ejecutar el programa, el servo girará de 0 grados a 90, luego a 180 grados, y después volverá de 180 grados a 90 y finalmente a 0 grados, en un ciclo continuo.
.. warning::
Si aparece el mensaje de error ``RuntimeError: Cannot determine SOC peripheral base address``, consulta :ref:`faq_soc`
**Código**
.. note::
Puedes **Modificar/Restablecer/Copiar/Ejecutar/Detener** el código a continuación. Antes de eso, asegúrate de estar en la ruta del código fuente, como ``davinci-kit-for-raspberry-pi/python-pi5``. Después de modificar el código, puedes ejecutarlo directamente para ver el efecto.
.. raw:: html
.. code-block:: python
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Servo
from time import sleep
# Configura el número de pin GPIO al que está conectado el servo
myGPIO = 18
# Define un factor de corrección para ajustar la anchura del pulso del servo
myCorrection = 0.45
maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000 # Calcula la anchura de pulso máxima
minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000 # Calcula la anchura de pulso mínima
# Inicializa el objeto Servo con anchuras de pulso personalizadas
servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)
try:
while True:
# Posiciona el servo en el centro y espera
servo.mid()
print("mid") # Indica la posición actual
sleep(0.5) # Pausa breve de 0.5 segundos
# Mueve el servo a su posición mínima y espera
servo.min()
print("min") # Indica la posición actual
sleep(1) # Mantiene la posición durante 1 segundo
# Devuelve el servo a la posición central y espera
servo.mid()
print("mid") # Indica la posición actual
sleep(0.5) # Pausa breve de 0.5 segundos
# Mueve el servo a su posición máxima y espera
servo.max()
print("max") # Indica la posición actual
sleep(1) # Mantiene la posición durante 1 segundo
except KeyboardInterrupt:
# Termina el script de forma segura en una interrupción de teclado (Ctrl+C)
pass
**Explicación del Código**
#. Estas instrucciones de importación traen la clase ``Servo`` para el control del servo y la función ``sleep`` para temporización.
.. code-block:: python
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Servo
from time import sleep
#. Configura el pin GPIO número 18 para conectar el servo motor.
.. code-block:: python
# Configura el número de pin GPIO al que está conectado el servo
myGPIO = 18
#. Estas líneas definen un factor de corrección y lo usan para calcular las anchuras de pulso máxima y mínima del servo, ajustando su rango de movimiento.
.. code-block:: python
# Define un factor de corrección para ajustar la anchura del pulso del servo
myCorrection = 0.45
maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000 # Calcula la anchura de pulso máxima
minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000 # Calcula la anchura de pulso mínima
#. Inicializa el objeto Servo con el pin GPIO especificado y anchuras de pulso personalizadas.
.. code-block:: python
# Inicializa el objeto Servo con anchuras de pulso personalizadas
servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)
#. El bloque `try` contiene un bucle `while True` para mover el servo continuamente. El servo se posiciona en los puntos central, mínimo y máximo, con cada posición impresa y mantenida durante una duración específica.
.. code-block:: python
try:
while True:
# Posiciona el servo en el centro y espera
servo.mid()
print("mid") # Indica la posición actual
sleep(0.5) # Pausa breve de 0.5 segundos
# Mueve el servo a su posición mínima y espera
servo.min()
print("min") # Indica la posición actual
sleep(1) # Mantiene la posición durante 1 segundo
# Devuelve el servo a la posición central y espera
servo.mid()
print("mid") # Indica la posición actual
sleep(0.5) # Pausa breve de 0.5 segundos
# Mueve el servo a su posición máxima y espera
servo.max()
print("max") # Indica la posición actual
sleep(1) # Mantiene la posición durante 1 segundo
except KeyboardInterrupt:
# Termina el script de forma segura en una interrupción de teclado (Ctrl+C)
pass