.. note::

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3.1.6 Contrôle de Mouvement
=============================

Introduction
--------------

Dans cette leçon, nous allons créer un dispositif simple de détection et de contrôle 
de mouvement. Le **MPU6050** est utilisé comme capteur, et le moteur pas-à-pas est 
utilisé comme dispositif de contrôle. Avec le **MPU6050** monté sur un gant, vous pouvez 
contrôler le moteur pas-à-pas en tournant votre poignet.

Composants
--------------

.. image:: img/list_Motion_Control.png
    :align: center

Schéma de câblage
--------------------

============ ======== ======== ===
T-Board Name physical wiringPi BCM
GPIO18       Pin 12   1        18
GPIO23       Pin 16   4        23
GPIO24       Pin 18   5        24
GPIO25       Pin 22   6        25
SDA1         Pin 3             
SCL1         Pin 5             
============ ======== ======== ===

.. image:: img/Schematic_three_one6.png
   :align: center


Procédures expérimentales
-----------------------------

**Étape 1 :** Construisez le circuit.

.. image:: img/image251.png
   :width: 800
   :align: center


**Étape 2 :** Accédez au dossier du code.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block:: 

    cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/c/3.1.6/

**Étape 3 :** Compilez le code.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block:: 

    gcc 3.1.6_MotionControl.c -lwiringPi -lm

**Étape 4 :** Exécutez le fichier exécutable.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block:: 

    sudo ./a.out

Lorsque le code est lancé, si l'angle d'inclinaison du **mpu6050** sur l'axe 
`Y <https://cn.bing.com/dict/search?q=Y&FORM=BDVSP6&mkt=zh-cn>`__-`axis <https://cn.bing.com/dict/search?q=axis&FORM=BDVSP6&mkt=zh-cn>`__
supérieur à **45** °, le moteur pas-à-pas tourne dans le sens inverse des aiguilles 
d'une montre ; s'il est inférieur à **-45** °, le moteur tourne dans le sens des 
aiguilles d'une montre.

.. note::

    Si cela ne fonctionne pas après l'exécution, ou s'il y a un message d'erreur indiquant : « wiringPi.h : Aucun fichier ou répertoire de ce type », veuillez consulter :ref:`C code is not working?`.


**Explication du Code**

.. code-block:: c

    double mpu6050(){
        acclX = read_word_2c(0x3B);
        acclY = read_word_2c(0x3D);
        acclZ = read_word_2c(0x3F);
        acclX_scaled = acclX / 16384.0;
        acclY_scaled = acclY / 16384.0;
        acclZ_scaled = acclZ / 16384.0;
        double angle=get_y_rotation(acclX_scaled, acclY_scaled, acclZ_scaled);
        return angle;
    }

`mpu6050` récupère l'angle d'inclinaison dans la direction de l'axe Y.

.. code-block:: c

    void rotary(char direction){
        if(direction == 'c'){
            for(int j=0;j<4;j++){
                for(int i=0;i<4;i++)
                    {digitalWrite(motorPin[i],0x99>>j & (0x08>>i));}
                delayMicroseconds(stepSpeed);
            }        
        }
        else if(direction =='a'){
            for(int j=0;j<4;j++){
                for(int i=0;i<4;i++)
                    {digitalWrite(motorPin[i],0x99<<j & (0x80>>i));}
                delayMicroseconds(stepSpeed);
            }   
        }
    }

Si la direction reçue est `c`, le moteur pas-à-pas tourne dans le sens des aiguilles 
d'une montre ; si la direction est `a`, le moteur tourne dans le sens inverse. Consultez
:ref:`1.3.3 Stepper Motor` pour plus de détails sur le calcul de la direction de 
rotation du moteur pas-à-pas.

.. code-block:: c

    int main()
    {
        setup();
        double angle;
        while(1) {
            angle = mpu6050();
            if (angle >=45){rotary('a');}
            else if (angle<=-45){rotary('c');}
        }
        return 0;
    }

L'angle d'inclinaison dans la direction de l'axe Y est lu depuis **mpu6050**. 
Si l'angle est supérieur à **45°**, le moteur pas-à-pas tourne dans le sens 
inverse des aiguilles d'une montre ; s'il est inférieur à **-45°**, le moteur 
tourne dans le sens des aiguilles d'une montre.