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1.3.2 Servo
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Introduction
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Dans ce projet, nous allons apprendre à faire tourner un servo-moteur.

Composants
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.. image:: ../img/list_1.3.2.png



Schéma de câblage
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.. image:: ../img/image337.png


Procédures expérimentales
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**Étape 1 :** Construire le circuit.

.. image:: ../img/image125.png

**Étape 2 :** Accéder au dossier du code.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/nodejs/

**Étape 3 :** Exécuter le code.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo node servo.js

Une fois le programme exécuté, le servo-moteur tournera de 0 degrés à 180 degrés, 
puis de 180 degrés à 0 degrés, en boucle.

**Code**

.. code-block:: js

    const Gpio = require('pigpio').Gpio;

    SERVO_MIN_ANGLE = 0
    SERVO_MAX_ANGLE = 180
    SERVO_MIN_PULSE = 500
    SERVO_MAX_PULSE = 2500

    ServoPin = new Gpio(18, { mode: Gpio.OUTPUT })

    function map(value, inMin, inMax, outMin, outMax){
        return (outMax - outMin) * (value - inMin) / (inMax - inMin) + outMin
    }

    function angle2pulse(angle){
        return Math.floor(map(angle,SERVO_MIN_ANGLE,SERVO_MAX_ANGLE,SERVO_MIN_PULSE ,SERVO_MAX_PULSE))
    }

    let angle=90;
    let step=5;
    setInterval(() => {
        if(angle>=180||angle<=0){
            step=-step
        }
        angle+=step;
        ServoPin.servoWrite(angle2pulse(angle));
    }, 20);

**Explication du code**

.. code-block:: js

    const Gpio = require('pigpio').Gpio;

    ServoPin = new Gpio(18,{mode: Gpio.OUTPUT})

Importer le module pigpio et créer un objet de la classe Gpio, ``ServoPin``, pour contrôler la sortie du Gpio18.

.. code-block:: js

    SERVO_MIN_ANGLE = 0
    SERVO_MAX_ANGLE = 180
    SERVO_MIN_PULSE = 500
    SERVO_MAX_PULSE = 2500

    function map(value, inMin, inMax, outMin, outMax){
        return (outMax - outMin) * (value - inMin) / (inMax - inMin) + outMin
    }

    function angle2pulse(angle){
        return Math.floor(map(angle,SERVO_MIN_ANGLE,SERVO_MAX_ANGLE,SERVO_MIN_PULSE ,SERVO_MAX_PULSE))
    }

Définir une fonction qui mappe l’angle sur la largeur d’impulsion.

Cela est nécessaire car la fonction de contrôle du servo-moteur, ``servoWrite(pulseWidth)``, 
encapsulée dans la classe Gpio, a besoin d’une largeur d’impulsion et non d’un angle. 
L’angle de rotation du servo que nous utilisons varie de 0 à 180 degrés, ce qui doit être 
mappé sur une gamme de largeur d’impulsions de 500 à 2500.

.. code-block:: js

    let angle=90;
    let step=5;
    setInterval(() => {
        if(angle>=180||angle<=0){
            step=-step
        }
        angle+=step;
        ServoPin.servoWrite(angle2pulse(angle));
    }, 20);

Faire osciller le servo de 0 à 180 degrés et vice-versa.


Image du résultat
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.. image:: ../img/image126.jpeg