.. note::
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.. _1.3.1_py_pi5:
1.3.1 Moteur
================
Introduction
----------------
Dans ce projet, nous allons apprendre à utiliser le L293D pour piloter un moteur
à courant continu et le faire tourner dans le sens horaire et antihoraire. Comme
le moteur à courant continu nécessite un courant plus élevé, nous utilisons un module
d'alimentation pour alimenter les moteurs en toute sécurité.
Composants requis
--------------------
Pour ce projet, nous avons besoin des composants suivants :
.. image:: ../python_pi5/img/1.3.1_motor_list.png
Schéma de câblage
-------------------
.. image:: ../python_pi5/img/1.3.1_motor_schematic.png
Procédures expérimentales
---------------------------
**Étape 1 :** Construisez le circuit.
.. image:: ../python_pi5/img/1.3.1_motor_circuit.png
.. note::
Le module d'alimentation peut être alimenté par une pile de 9V avec
le connecteur de pile 9V fourni dans le kit. Insérez le cavalier du
module d'alimentation dans les bandes de bus 5V de la plaque de montage.
.. image:: ../python_pi5/img/1.3.1_motor_battery.jpeg
**Étape 2 :** Accédez au répertoire contenant le code.
.. raw:: html
.. code-block::
cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/python-pi5
**Étape 3 :** Exécutez le script.
.. raw:: html
.. code-block::
sudo python3 1.3.1_Motor.py
Lorsque le script s'exécute, le moteur tourne d'abord dans le sens
horaire pendant 5 secondes, puis s'arrête pendant 5 secondes, avant
de tourner dans le sens antihoraire pendant 5 secondes. Ensuite, il
s'arrête à nouveau pendant 5 secondes. Cette séquence est répétée indéfiniment.
.. warning::
Si le message d'erreur ``RuntimeError: Cannot determine SOC peripheral base address`` apparaît, consultez :ref:`faq_soc`.
**Code**
.. note::
Vous pouvez **modifier/réinitialiser/copier/exécuter/arrêter** le code ci-dessous. Mais avant cela, assurez-vous de vous rendre
dans le répertoire source comme ``davinci-kit-for-raspberry-pi/python-pi5``. Après modification du code, vous pouvez l'exécuter
directement pour observer le résultat.
.. raw:: html
.. code-block:: python
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Motor
from time import sleep
# Initialiser le moteur avec GPIO Zero, en spécifiant les GPIO pour avancer (17), reculer (27) et activer (22)
motor = Motor(forward=17, backward=27, enable=22)
try:
# Fonction principale pour contrôler la direction et le mouvement du moteur.
# Alterne entre la rotation horaire et antihoraire avec des pauses entre chaque mouvement.
actions = {'CW': motor.forward, 'CCW': motor.backward, 'STOP': motor.stop} # Définir les actions du moteur pour plus de lisibilité
while True:
# Parcourt les actions définies pour contrôler la direction du moteur
for action in ['CW', 'STOP', 'CCW', 'STOP']:
actions[action]() # Exécuter l'action actuelle (avancer, s'arrêter, reculer, s'arrêter)
print(f"{action}") # Affiche l'action en cours dans la console
sleep(5) # Pause de 5 secondes avant de passer à l'action suivante
except KeyboardInterrupt:
# Gérer une interruption clavier (par exemple, Ctrl+C) pour arrêter le programme proprement
pass
**Explication du code**
1. Ces instructions importent la classe ``Motor`` de la bibliothèque ``gpiozero`` et la fonction ``sleep`` du module ``time``.
.. code-block:: python
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Motor
from time import sleep
2. Cette ligne initialise un objet ``Motor``, en spécifiant les GPIO pour avancer (17), reculer (27) et activer (22).
.. code-block:: python
# Initialiser le moteur avec GPIO Zero, en spécifiant les GPIO pour avancer (17), reculer (27) et activer (22)
motor = Motor(forward=17, backward=27, enable=22)
3. Les actions pour contrôler le moteur sont définies dans un dictionnaire pour plus de clarté. Une boucle infinie (`while True`) parcourt ces actions, les exécutant chacune pendant 5 secondes.
.. code-block:: python
try:
# Fonction principale pour contrôler la direction et le mouvement du moteur.
# Alterne entre la rotation horaire et antihoraire avec des pauses entre chaque mouvement.
actions = {'CW': motor.forward, 'CCW': motor.backward, 'STOP': motor.stop} # Définir les actions du moteur pour plus de lisibilité
while True:
# Parcourt les actions définies pour contrôler la direction du moteur
for action in ['CW', 'STOP', 'CCW', 'STOP']:
actions[action]() # Exécuter l'action actuelle (avancer, s'arrêter, reculer, s'arrêter)
print(f"{action}") # Affiche l'action en cours dans la console
sleep(5) # Pause de 5 secondes avant de passer à l'action suivante
4. Ce segment permet de terminer le programme en toute sécurité en utilisant une interruption clavier (Ctrl+C) sans provoquer d'erreurs.
.. code-block:: python
except KeyboardInterrupt:
# Gérer une interruption clavier (par exemple, Ctrl+C) pour arrêter le programme proprement
pass