.. note::

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2.2.5 Modulo Sensore a Ultrasuoni
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Introduzione
---------------

Il sensore a ultrasuoni utilizza onde ultrasoniche per rilevare oggetti 
e misurare le distanze con precisione. Emette onde ultrasoniche e le converte 
in segnali elettronici.

Componenti
-------------

.. image:: img/list_2.2.5.png


Principio di Funzionamento
-----------------------------

**Ultrasuoni**

Il modulo di rilevamento a ultrasuoni offre una funzione di misurazione senza 
contatto da 2 cm a 400 cm, con una precisione fino a 3 mm. Garantisce un segnale 
stabile entro i 5 m, che si indebolisce gradualmente oltre i 5 m fino a scomparire 
alla distanza di 7 m.

Il modulo include trasmettitori e ricevitori a ultrasuoni, oltre a un circuito 
di controllo. I principi di funzionamento sono i seguenti:

(1) Utilizzare un flip-flop IO per generare un segnale di livello alto di almeno 
10us.

(2) Il modulo invia automaticamente otto impulsi a 40kHz e rileva l'eventuale 
ritorno di un segnale a impulso.

(3) Se il segnale ritorna, il livello alto di output IO indica la durata del 
tempo trascorso tra la trasmissione e il ritorno dell'onda ultrasonica. 
La formula per calcolare la distanza è: distanza misurata = (tempo di livello 
alto x velocità del suono (340 m/s)) / 2.

.. image:: img/image217.png
    :width: 200



.. image:: img/image328.png
    :width: 500



Il diagramma temporale è mostrato di seguito. È sufficiente fornire un breve 
impulso di 10us all'ingresso trigger per avviare la misurazione. Il modulo 
emetterà una raffica di 8 cicli di ultrasuoni a 40 kHz e alzerà il segnale 
di eco. È possibile calcolare la distanza in base all'intervallo di tempo tra 
l'invio del segnale di trigger e la ricezione del segnale di eco.

Formula: us / 58 = centimetri o us / 148 = pollici; oppure: distanza = tempo 
di livello alto \* velocità del suono (340 m/s) / 2. Si consiglia di utilizzare 
un ciclo di misurazione superiore a 60 ms per evitare collisioni di segnale tra 
il trigger e il segnale di eco.

.. image:: img/image218.png
    :width: 800



Schema Elettrico
--------------------

.. image:: img/image329.png


Procedura Sperimentale
-------------------------

**Passo 1:** Costruire il circuito.

.. image:: img/image220.png
    :width: 800



Per Utenti del Linguaggio C
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

**Passo 2:** Vai nella cartella del codice.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/c/2.2.5/

**Passo 3:** Compila il codice.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    gcc 2.2.5_Ultrasonic.c -lwiringPi

**Passo 4:** Esegui il file eseguibile.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo ./a.out

Dopo aver eseguito il codice, il modulo sensore a ultrasuoni rileverà la 
distanza tra l'ostacolo davanti e il modulo stesso; il valore della distanza 
verrà poi stampato sullo schermo.

.. note::

    Se non funziona dopo l'esecuzione o viene visualizzato un errore che indica: \"wiringPi.h: No such file or directory\", fai riferimento a :ref:`Il codice C non funziona?`.

**Codice**

.. code-block:: c

    #include <wiringPi.h>
    #include <stdio.h>
    #include <sys/time.h>

    #define Trig    4
    #define Echo    5

    void ultraInit(void)
    {
        pinMode(Echo, INPUT);
        pinMode(Trig, OUTPUT);
    }

    float disMeasure(void)
    {
        struct timeval tv1;
        struct timeval tv2;
        long time1, time2;
        float dis;

        digitalWrite(Trig, LOW);
        delayMicroseconds(2);

        digitalWrite(Trig, HIGH);
        delayMicroseconds(10);      
        digitalWrite(Trig, LOW);
                                    
        while(!(digitalRead(Echo) == 1));   
        gettimeofday(&tv1, NULL);           

        while(!(digitalRead(Echo) == 0));   
        gettimeofday(&tv2, NULL);           

        time1 = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;   
        time2  = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;

        dis = (float)(time2 - time1) / 1000000 * 34000 / 2;  

        return dis;
    }

    int main(void)
    {
        float dis;
        if(wiringPiSetup() == -1){ //se l'inizializzazione di wiring fallisce, stampa un messaggio a schermo
            printf("setup wiringPi failed !");
            return 1;
        }

        ultraInit();
        
        while(1){
            dis = disMeasure();
            printf("%0.2f cm\n\n",dis);
            delay(300);
        }

        return 0;
    }
**Spiegazione del Codice**

.. code-block:: c

    void ultraInit(void)
    {
        pinMode(Echo, INPUT);
        pinMode(Trig, OUTPUT);
    }

Inizializza il pin del sensore a ultrasuoni; contemporaneamente, imposta 
Echo come ingresso e Trig come uscita.

.. code-block:: c

    float disMeasure(void){};

Questa funzione realizza la funzionalità del sensore a ultrasuoni calcolando 
la distanza rilevata dal ritorno dell’eco.

.. code-block:: c

    struct timeval tv1;
    struct timeval tv2;

Struct timeval è una struttura utilizzata per memorizzare l'ora corrente. 
La struttura completa è la seguente:

.. code-block:: c

    struct timeval
    {
    __time_t tv_sec;        /* Secondi. */
    __suseconds_t tv_usec;  /* Microsecondi. */
    };

Qui, tv_sec rappresenta i secondi trascorsi dall'Epoch nel creare struct timeval. 
Tv_usec indica i microsecondi o una frazione di secondo.

.. code-block:: c

    digitalWrite(Trig, HIGH);
    delayMicroseconds(10);     
    digitalWrite(Trig, LOW);

Viene inviato un impulso ultrasonico di 10 µs.

.. code-block:: c

    while(!(digitalRead(Echo) == 1));
    gettimeofday(&tv1, NULL);

Questo ciclo vuoto garantisce che, quando il segnale di trigger è inviato, 
non ci sia un segnale di eco interferente; poi ottiene l'ora corrente.

.. code-block:: c

    while(!(digitalRead(Echo) == 0)); 
    gettimeofday(&tv2, NULL);

Questo ciclo vuoto assicura che il prossimo passaggio non venga eseguito 
finché non viene ricevuto il segnale di eco; successivamente, acquisisce 
l'ora corrente.

.. code-block:: c

    time1 = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;
    time2  = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;

Converte il tempo memorizzato dalla struct timeval in un tempo totale espresso in microsecondi.

.. code-block:: c

    dis = (float)(time2 - time1) / 1000000 * 34000 / 2;  

La distanza viene calcolata in base all’intervallo di tempo e alla velocità di 
propagazione del suono. La velocità del suono nell’aria è di 34000 cm/s.

Per gli Utenti del Linguaggio Python
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

**Passo 2:** Vai nella cartella del codice.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/python/

**Passo 3:** Esegui il file eseguibile.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo python3 2.2.5_Ultrasonic.py

Dopo l'esecuzione del codice, il modulo sensore a ultrasuoni rileva la 
distanza tra l'ostacolo di fronte e il modulo stesso, quindi il valore 
della distanza verrà stampato sullo schermo.



**Codice**

.. note::

    Puoi **Modificare/Reimpostare/Copiare/Eseguire/Interrompere** il codice qui sotto. Tuttavia, prima di fare ciò, è necessario andare al percorso del codice sorgente, come ``davinci-kit-for-raspberry-pi/python``.

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python

    import RPi.GPIO as GPIO
    import time

    TRIG = 16
    ECHO = 18

    def setup():
        GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
        GPIO.setup(TRIG, GPIO.OUT)
        GPIO.setup(ECHO, GPIO.IN)

    def distance():
        GPIO.output(TRIG, 0)
        time.sleep(0.000002)

        GPIO.output(TRIG, 1)
        time.sleep(0.00001)
        GPIO.output(TRIG, 0)

        
        while GPIO.input(ECHO) == 0:
            a = 0
        time1 = time.time()
        while GPIO.input(ECHO) == 1:
            a = 1
        time2 = time.time()

        during = time2 - time1
        return during * 340 / 2 * 100

    def loop():
        while True:
            dis = distance()
            print ('Distance: %.2f' % dis)
            time.sleep(0.3)

    def destroy():
        GPIO.cleanup()

    if __name__ == "__main__":
        setup()
        try:
            loop()
        except KeyboardInterrupt:
            destroy()

**Spiegazione del Codice**

.. code-block:: python

    def distance():

Questa funzione è utilizzata per calcolare la distanza rilevata dal sensore 
a ultrasuoni.

.. code-block:: python

    GPIO.output(TRIG, 1)
    time.sleep(0.00001)
    GPIO.output(TRIG, 0)

Questo invia un impulso ultrasonico di 10 µs.

.. code-block:: python

    while GPIO.input(ECHO) == 0:
        a = 0
    time1 = time.time()

Questo ciclo vuoto garantisce che, quando viene inviato il segnale di trigger, 
non ci sia un segnale di eco interferente; quindi acquisisce l'ora corrente.

.. code-block:: python

    while GPIO.input(ECHO) == 1:
        a = 1
    time2 = time.time()

Questo ciclo vuoto assicura che il prossimo passaggio non venga eseguito finché 
non viene ricevuto il segnale di eco, quindi acquisisce l'ora corrente.

.. code-block:: python

    during = time2 - time1

Esegue il calcolo dell'intervallo di tempo.

.. code-block:: python

    return during * 340 / 2 * 100

La distanza viene calcolata in base all'intervallo di tempo e alla velocità 
di propagazione del suono. La velocità del suono nell'aria è di 340 m/s.

Immagine del Fenomeno
-------------------------

.. image:: img/image221.jpeg