.. note::

    Ciao e benvenuto nella Community di Appassionati di SunFounder per Raspberry Pi, Arduino ed ESP32 su Facebook! Esplora a fondo il mondo di Raspberry Pi, Arduino ed ESP32 insieme a tanti altri appassionati.

    **Perché Unirsi?**

    - **Supporto da Esperti**: Risolvi problemi post-vendita e sfide tecniche con l’aiuto della nostra community e del nostro team.
    - **Impara e Condividi**: Scambia consigli e tutorial per migliorare le tue competenze.
    - **Anteprime Esclusive**: Ottieni accesso anticipato agli annunci dei nuovi prodotti e a contenuti inediti.
    - **Sconti Speciali**: Approfitta di sconti esclusivi sui nostri prodotti più recenti.
    - **Promozioni Festive e Giveaway**: Partecipa a concorsi e promozioni festive.

    👉 Pronto a esplorare e creare con noi? Clicca su [|link_sf_facebook|] e unisciti oggi stesso!

.. _1.3.1_py_pi5:

1.3.1 Motore
=============

Introduzione
-----------------

In questo progetto impareremo a utilizzare L293D per pilotare un motore DC e farlo ruotare in senso orario e antiorario. Poiché il motore DC richiede una corrente maggiore, per motivi di sicurezza utilizziamo il modulo di alimentazione per alimentare i motori.

Componenti Necessari
------------------------------

In questo progetto, abbiamo bisogno dei seguenti componenti.

.. image:: ../python_pi5/img/1.3.1_motor_list.png



Schema Elettrico
------------------

.. image:: ../python_pi5/img/1.3.1_motor_schematic.png


Procedure Sperimentali
---------------------------

**Passo 1:** Costruisci il circuito.

.. image:: ../python_pi5/img/1.3.1_motor_circuit.png

.. note::
    Il modulo di alimentazione può essere collegato a una batteria da 9V utilizzando il connettore per batteria incluso nel kit. Inserisci il cappuccio del jumper del modulo di alimentazione nelle strisce bus da 5V della breadboard.

.. image:: ../python_pi5/img/1.3.1_motor_battery.jpeg

**Passo 2**: Entra nella cartella del codice.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/python-pi5

**Passo 3**: Esegui.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo python3 1.3.1_Motor.py

Quando il codice viene eseguito, il motore ruota prima in senso orario per 5 secondi, quindi si ferma per 5 secondi, dopodiché ruota in senso antiorario per 5 secondi e si ferma successivamente per altri 5 secondi. Questa serie di azioni verrà ripetuta continuamente.

.. warning::

    Se compare l'errore ``RuntimeError: Cannot determine SOC peripheral base address``, consulta :ref:`faq_soc` 

**Codice**

.. note::

    Puoi **Modificare/Reimpostare/Copiare/Eseguire/Interrompere** il codice qui sotto. Prima di farlo, però, vai al percorso del codice sorgente, come ``davinci-kit-for-raspberry-pi/python-pi5``. Dopo aver modificato il codice, potrai eseguirlo direttamente per vedere il risultato.


.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python

   #!/usr/bin/env python3
   from gpiozero import Motor
   from time import sleep

   # Inizializza il motore con GPIO Zero, specificando i pin GPIO per avanzamento (17), retro (27) e abilitazione (22)
   motor = Motor(forward=17, backward=27, enable=22)

   try:
       # Funzione principale per controllare la direzione e il movimento del motore.
       # Alterna la rotazione del motore tra senso orario e antiorario con fermate intermedie.
       actions = {'CW': motor.forward, 'CCW': motor.backward, 'STOP': motor.stop}  # Definisce le azioni del motore per leggibilità
       
       while True:
           # Ciclo per eseguire le azioni definite e controllare la direzione del motore
           for action in ['CW', 'STOP', 'CCW', 'STOP']:
               actions[action]()  # Esegue l'azione corrente (avanzamento, stop, retro, stop)
               print(f"{action}")  # Mostra l'azione corrente nella console
               sleep(5)  # Pausa di 5 secondi prima di passare alla prossima azione

   except KeyboardInterrupt:
       # Gestisce l'interruzione da tastiera (es. Ctrl+C) per fermare il programma in modo sicuro
       pass


**Spiegazione del Codice**

#. Queste istruzioni di importazione richiamano la classe ``Motor`` dalla libreria ``gpiozero`` e la funzione ``sleep`` dal modulo ``time``.
    
   .. code-block:: python  

       #!/usr/bin/env python3
       from gpiozero import Motor
       from time import sleep
      

#. Questa linea inizializza un oggetto ``Motor``, specificando i pin GPIO per avanzamento (17), retro (27) e abilitazione (22).
    
   .. code-block:: python
       
       # Inizializza il motore con GPIO Zero, specificando i pin GPIO per avanzamento (17), retro (27) e abilitazione (22)
       motor = Motor(forward=17, backward=27, enable=22)
      

#. Le azioni per il controllo del motore sono definite in un dizionario per leggibilità. Un ciclo infinito (`while True`) esegue queste azioni, mantenendole per 5 secondi ciascuna.
    
   .. code-block:: python
       
       try:
           # Funzione principale per controllare la direzione e il movimento del motore.
           # Alterna la rotazione del motore tra senso orario e antiorario con fermate intermedie.
           actions = {'CW': motor.forward, 'CCW': motor.backward, 'STOP': motor.stop}  # Definisce le azioni del motore per leggibilità
           
           while True:
               # Ciclo per eseguire le azioni definite e controllare la direzione del motore
               for action in ['CW', 'STOP', 'CCW', 'STOP']:
                   actions[action]()  # Esegue l'azione corrente (avanzamento, stop, retro, stop)
                   print(f"{action}")  # Mostra l'azione corrente nella console
                   sleep(5)  # Pausa di 5 secondi prima di passare alla prossima azione
      

#. Questo segmento consente di terminare il programma in modo sicuro tramite un'interruzione da tastiera (Ctrl+C) senza generare errori.
    
   .. code-block:: python
       
       except KeyboardInterrupt:
       # Gestisce l'interruzione da tastiera (es. Ctrl+C) per fermare il programma in modo sicuro
       pass