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3.1.2 いらっしゃいませ
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前書き
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このプロジェクトでは、PIRを使用して歩行者の動きを検知し、サーボ、LED、ブザーを使用してコンビニのセンサードアの動作をシミュレートする。歩行者がPIRの検知範囲内に現れると、インジケータライトが点灯し、ドアが開き、ブザーがオープニングベルを鳴らす。

部品
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.. image:: ../img/list_Welcome.png
    :align: center

回路図
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============ ======== ======== ===
T-Board Name physical wiringPi BCM
GPIO18       Pin 12   1        18
GPIO17       Pin 11   0        17
GPIO27       Pin 13   2        27
GPIO22       Pin 15   3        22
============ ======== ======== ===

.. image:: ../img/Schematic_three_one2.png
   :align: center

実験手順
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ステップ1： 回路を作る。

.. image:: ../img/image239.png    
    :width: 800
    :align: center


ステップ2： ディレクトリを変更する。

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block:: 

    cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/c/3.1.2/

ステップ3： コンパイルする。

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block:: 

    gcc 3.1.2_Welcome.c -lwiringPi

ステップ4： 実行する。

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block:: 

    sudo ./a.out

コードの実行後、PIRセンサーが通り過ぎる人を検出すると、
ドアが自動的に開き（サーボによってシミュレートされる）、
インジケーターをオンにして、ドアベルの音楽を再生する。ドアベルの音楽が再生されると、
システムは自動的にドアを閉じてインジケータライトをオフにし、次に誰かが通り過ぎることを待つ。

PIR モジュールには 2 つのポテンショメータがあり、
1 つは感度を調整するためのもので、もう 1 つは検出距離を調整するためのものです。 
PIR モジュールがうまく機能するためには、両方を完全に反時計回りに回す必要があります。


**コードの説明**

.. code-block:: c

    void setAngle(int pin, int angle){    //Create a funtion to control the angle of the servo.
        if(angle < 0)
            angle = 0;
        if(angle > 180)
            angle = 180;
        softPwmWrite(pin,Map(angle, 0, 180, 5, 25));   
    } 

0〜180の角度をサーボに書き込むための関数、 ``setAngle`` を作成する。

.. code-block:: c

    void doorbell(){
    for(int i=0;i<sizeof(song)/4;i++){
            softToneWrite(BuzPin, song[i]); 
            delay(beat[i] * 250);
        }

ブザーで音楽を再生できるようにする関数、 ``doorbell`` を作成する。

.. code-block:: c

    void closedoor(){
    digitalWrite(ledPin, LOW);   //led off
    for(int i=180;i>-1;i--){  //make servo rotate from maximum angle to minimum angle
        setAngle(servoPin,i);
        delay(1);
        }
    }

ドアの閉鎖をシミュレートする関数 ``closedoor`` を作成し、
LEDをオフにし、サーボを180度から0度に回転させる。

.. code-block:: c

    void opendoor(){
        digitalWrite(ledPin, HIGH);   //led on
        for(int i=0;i<181;i++){  //make servo rotate from minimum angle to maximum angle
            setAngle(servoPin,i);
            delay(1);
        }
        doorbell();
        closedoor();
    }

関数 ``opendoor()`` にはいくつかの部分が含まれている：インジケータライトをオンにし、
サーボを回転させ（ドアを開く動作をシミュレートする）、
コンビニのドアベル音楽を再生し、音楽を再生した後に関数 ``closedoor()`` を呼び出す。

.. code-block:: c

        int main(void)
    {
        if(wiringPiSetup() == -1){ //when initialize wiring failed,print message to screen
            printf("setup wiringPi failed !");
            return 1;
        }
        if(softToneCreate(BuzPin) == -1){
            printf("setup softTone failed !");
            return 1;
    ......

関数 ``main()`` で、ライブラリー ``wiringPi`` を初期化し、
``softTone`` をセットアップしてから、 ``ledPin`` を出力状態に、
``pirPin`` を入力状態に設定する。PIRセンサーが通り過ぎる人を検出すると、
ドアを開くことをシミュレートするために関数 ``opendoor`` が呼び出される。