.. note::

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.. _1.3.1_py_pi5:

1.3.1 モーター
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はじめに
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このプロジェクトでは、L293Dを使用してDCモーターを制御し、時計回りと反時計回りに回転させる方法を学びます。 DCモーターはより大きな電流が必要ですので、安全のためにここでは電源供給モジュールを使用してモーターに電力を供給します。

必要なコンポーネント
------------------------------

このプロジェクトでは、以下のコンポーネントが必要です。

.. image:: ../python_pi5/img/1.3.1_motor_list.png

回路図
------------------

.. image:: ../python_pi5/img/1.3.1_motor_schematic.png


実験手順
---------------------------

**ステップ1:** 回路を組み立てます。

.. image:: ../python_pi5/img/1.3.1_motor_circuit.png

.. note::
    電源モジュールには、キットに含まれている9Vバッテリーと9Vバッテリーバックルを使用できます。 電源モジュールのジャンパーキャップをブレッドボードの5Vバスストリップに挿入してください。

.. image:: ../python_pi5/img/1.3.1_motor_battery.jpeg

**ステップ2**: コードのフォルダに入ります。

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/python-pi5

**ステップ3: 実行します。**

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo python3 1.3.1_Motor.py

コードが実行されると、モーターは最初に時計回りに5秒間回転し、5秒間停止し、その後、反時計回りに5秒間回転し、その後、モーターは5秒間停止します。この一連の動作は繰り返し実行されます。

.. warning::

    エラー メッセージ ``RuntimeError: Cannot determine SOC peripheral base address`` が表示された場合は、 :ref:`faq_soc` を参照してください。

**コード**

.. note::

    以下のコードは変更/リセット/コピー/実行/停止ができます。ただし、コードを変更する前に ``davinci-kit-for-raspberry-pi/python-pi5`` のようなソースコードのパスに移動する必要があります。コードを変更した後、直接実行して効果を確認できます。


.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python

   #!/usr/bin/env python3
   from gpiozero import Motor
   from time import sleep

   # GPIO Zeroを使用してモーターを初期化し、前進（17）、後退（27）、および有効（22）制御のためのGPIOピンを指定します。
   motor = Motor(forward=17, backward=27, enable=22)

   try:
       # モーターの方向と動きを制御するためのメイン関数です。
       # モーターの回転を時計回りと反時計回りに交互に切り替えます。
       actions = {'CW': motor.forward, 'CCW': motor.backward, 'STOP': motor.stop}  # 読みやすさのためにモーターアクションを定義
       
       while True:
           # モーターの方向を制御するために定義されたアクションをループします
           for action in ['CW', 'STOP', 'CCW', 'STOP']:
               actions[action]()  # 現在のアクション（前進、停止、後退、停止）を実行
               print(f"{action}")  # コンソールに現在のアクションを表示
               sleep(5)  # 次のアクションに進む前に5秒間停止

   except KeyboardInterrupt:
       # プログラムを停止するためのキーボード割り込み（Ctrl+Cなど）を正常に処理します
       pass


**コードの説明**

1. これらのインポートステートメントは、 ``gpiozero`` ライブラリから ``Motor`` クラスと、 ``time`` モジュールから ``sleep`` 関数を取り込みます。
    
   .. code-block:: python  

       #!/usr/bin/env python3
       from gpiozero import Motor
       from time import sleep
      

2. この行は、前進（17）、後退（27）、および有効（22）制御のためのGPIOピンを指定して ``Motor`` オブジェクトを初期化します。
    
   .. code-block:: python
       
       # Initialize the Motor with GPIO Zero, specifying GPIO pins for forward (17), backward (27), and enable (22) control
       motor = Motor(forward=17, backward=27, enable=22)
      

3. モーター制御のアクションは、可読性のために辞書で定義されています。無限ループ（ `while True` ）がこれらのアクションを繰り返し、各アクションを5秒間実行します。
    
   .. code-block:: python
       
       try:
           # モーターの方向と動きを制御するメイン関数。
           # 時計回りと反時計回りのモーターの回転を交互に行い、間に停止します。
           actions = {'CW': motor.forward, 'CCW': motor.backward, 'STOP': motor.stop}  # 可読性のためにモーターアクションを定義
           
           while True:
               # ループを使用して定義されたアクションを制御してモーターの方向を切り替えます
               for action in ['CW', 'STOP', 'CCW', 'STOP']:
                   actions[action]()  # 現在のアクション（前進、停止、後退、停止）を実行します
                   print(f"{action}")  # 現在のアクションをコンソールに表示します
                   sleep(5)  # 次のアクションに進む前に5秒間一時停止します
      

4. このセグメントは、キーボード割り込み（Ctrl+Cなど）を使用してプログラムを安全に終了できるようにします。
    
   .. code-block:: python
       
       except KeyboardInterrupt:
       # キーボード割り込み（e.g., Ctrl+C）をスムーズに処理してプログラムを停止します
       pass