.. note:: Ciao, benvenuto nella community di SunFounder Raspberry Pi & Arduino & ESP32 Enthusiasts su Facebook! Approfondisci le tue conoscenze su Raspberry Pi, Arduino e ESP32 insieme ad altri appassionati. **Perché Unirsi?** - **Supporto Esperti**: Risolvi problemi post-vendita e sfide tecniche con l'aiuto della nostra community e del nostro team. - **Impara & Condividi**: Scambia consigli e tutorial per migliorare le tue competenze. - **Anteprime Esclusive**: Accedi in anteprima agli annunci di nuovi prodotti e alle anticipazioni. - **Sconti Speciali**: Goditi sconti esclusivi sui nostri prodotti più recenti. - **Promozioni Festive e Giveaway**: Partecipa ai giveaway e alle promozioni festive. 👉 Pronto a esplorare e creare con noi? Clicca su [|link_sf_facebook|] e unisciti oggi stesso! .. _py_servo: 4.3 Servo in Movimento ============================= Un Servo è un dispositivo basato sulla posizione noto per la sua capacità di mantenere angoli specifici e fornire una rotazione precisa. Questo lo rende molto desiderabile per i sistemi di controllo che richiedono regolazioni angolari costanti. Non sorprende che i Servo abbiano trovato ampio impiego in giocattoli radiocomandati di fascia alta, dai modelli di aeroplani alle repliche di sottomarini e ai sofisticati robot radiocomandati. In questa intrigante avventura, ci sfideremo a manipolare il Servo in un modo unico: facendolo oscillare! Questo progetto offre una brillante opportunità per approfondire le dinamiche dei Servo, affinare le tue abilità nei sistemi di controllo precisi e acquisire una comprensione più profonda del loro funzionamento. Sei pronto a far danzare il Servo al tuo ritmo? Iniziamo questo emozionante viaggio! **Componenti Necessari** In questo progetto, abbiamo bisogno dei seguenti componenti. È sicuramente conveniente acquistare un kit completo, ecco il link: .. list-table:: :widths: 20 20 20 :header-rows: 1 * - Nome - OGGETTI IN QUESTO KIT - LINK * - ESP32 Starter Kit - 320+ - |link_esp32_starter_kit| Puoi anche acquistarli separatamente dai link qui sotto. .. list-table:: :widths: 30 20 :header-rows: 1 * - INTRODUZIONE AI COMPONENTI - LINK PER L'ACQUISTO * - :ref:`cpn_esp32_wroom_32e` - |link_esp32_wroom_32e_buy| * - :ref:`cpn_esp32_camera_extension` - |link_esp32_extension_board| * - :ref:`cpn_wires` - |link_wires_buy| * - :ref:`cpn_servo` - |link_servo_buy| **Pin Disponibili** Ecco un elenco dei pin disponibili sulla scheda ESP32 per questo progetto. .. list-table:: :widths: 5 20 * - Pin Disponibili - IO13, IO12, IO14, IO27, IO26, IO25, IO33, IO32, IO15, IO2, IO0, IO4, IO5, IO18, IO19, IO21, IO22, IO23 **Schema** .. image:: ../../img/circuit/circuit_4.3_servo.png **Cablaggio** * Il filo arancione è il segnale ed è collegato a IO25. * Il filo rosso è VCC ed è collegato a 5V. * Il filo marrone è GND ed è collegato a GND. .. image:: ../../img/wiring/4.3_swinging_servo_bb.png **Codice** .. note:: * Apri il file ``4.3_swinging_servo.py`` situato nel percorso ``esp32-starter-kit-main\micropython\codes``, oppure copia e incolla il codice in Thonny. Successivamente, fai clic su "Esegui lo script corrente" o premi F5 per eseguirlo. * Assicurati di selezionare l'interprete "MicroPython (ESP32).COMxx" nell'angolo in basso a destra. .. code-block:: python import machine import time # Crea un oggetto PWM (Pulse Width Modulation) sul pin 25 servo = machine.PWM(machine.Pin(25)) # Imposta la frequenza del segnale PWM a 50 Hz, comune per i servomotori servo.freq(50) # Definisci una funzione per la mappatura degli intervalli def interval_mapping(x, in_min, in_max, out_min, out_max): return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min # Definisci una funzione per impostare un angolo al servo def servo_write(pin, angle): pulse_width = interval_mapping(angle, 0, 180, 0.5, 2.5) # Calcola la larghezza dell'impulso duty = int(interval_mapping(pulse_width, 0, 20, 0, 1023)) # Calcola il ciclo di lavoro pin.duty(duty) # Imposta il ciclo di lavoro del segnale PWM # Create an infinite loop while True: # Loop through angles from 0 to 180 degrees for angle in range(180): servo_write(servo, angle) time.sleep_ms(20) # Loop through angles from 180 to 0 degrees in reverse for angle in range(180, -1, -1): servo_write(servo, angle) time.sleep_ms(20) Quando esegui questo codice, il servo si muoverà continuamente avanti e indietro tra 0 e 180 gradi. **Come funziona?** #. Importa le librerie necessarie: ``machine`` per controllare l'hardware del microcontrollore e ``time`` per aggiungere ritardi. .. code-block:: python import machine import time #. Crea un oggetto PWM (Pulse Width Modulation) sul pin 25 e imposta la sua frequenza a 50 Hz, comune per i servomotori. .. code-block:: python # Crea un oggetto PWM (Pulse Width Modulation) sul pin 25 servo = machine.PWM(machine.Pin(25)) # Imposta la frequenza del segnale PWM a 50 Hz, comune per i servomotori servo.freq(50) #. Definisci una funzione ``interval_mapping`` per mappare i valori da un intervallo a un altro. Questa sarà utilizzata per convertire l'angolo nella corrispondente larghezza dell'impulso e ciclo di lavoro. .. code-block:: python def interval_mapping(x, in_min, in_max, out_min, out_max): return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min #. Definisci una funzione ``servo_write`` che prende un oggetto PWM e un angolo come input. Calcola la larghezza dell'impulso e il ciclo di lavoro in base all'angolo dato, e quindi imposta l'uscita PWM di conseguenza. .. code-block:: python def servo_write(pin, angolo): pulse_width = interval_mapping(angolo, 0, 180, 0.5, 2.5) # Calcola la larghezza dell'impulso duty = int(interval_mapping(pulse_width, 0, 20, 0, 1023)) # Calcola il ciclo di lavoro pin.duty(duty) # Imposta il ciclo di lavoro del segnale PWM * In questa funzione, viene chiamata ``interval_mapping()`` per mappare l'intervallo di angoli 0 ~ 180 all'intervallo di larghezza dell'impulso 0,5 ~ 2,5ms. * Perché è 0,5~2,5? Questo è determinato dal modo di funzionamento del :ref:`Servo`. * Successivamente, converti la larghezza dell'impulso da periodo a duty. * Poiché ``duty()`` non può avere decimali quando utilizzato (il valore non può essere di tipo float), abbiamo utilizzato ``int()`` per forzare il duty ad essere convertito in un tipo int. #. Crea un ciclo infinito con due loop annidati. .. code-block:: python while True: # Loop through angles from 0 to 180 degrees for angle in range(180): servo_write(servo, angle) time.sleep_ms(20) # Loop through angles from 180 to 0 degrees in reverse for angle in range(180, -1, -1): servo_write(servo, angle) time.sleep_ms(20) * Il primo loop annidato itera attraverso gli angoli da 0 a 180 gradi, e il secondo loop annidato itera attraverso gli angoli da 180 a 0 gradi al contrario. * In ogni iterazione, la funzione ``servo_write`` viene chiamata con l'angolo corrente e viene aggiunto un ritardo di 20 millisecondi.