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IR障害物回避モジュール
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これは前方の物体の存在を検知できる赤外線障害物回避モジュールです。これは一般的にロボット、自動化システム、および他のインテリジェントデバイスで使用されます。検知範囲は2cmから40cmであり、異なる色の物体は反射率が異なります。したがって、物体がより暗いほど、検知距離は短くなります。

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以下にピンの定義を示します：

* **GND**: グラウンド
* **+**: 電源供給、3.3〜5V DC
* **Out**: デフォルトでは高い状態を保ち、障害物を検知すると低くなります。
* **EN**: この **enable（イネーブル）** ピンは、モジュールが動作するタイミングを決定します。デフォルトではGNDに接続されており、モジュールは常に作動しています。

**どのように動作するのか？**

このモジュールには、赤外線送信および受信コンポーネントのペアが含まれています。基本的に、送信機は赤外線を放射し、放射された赤外線が障害物に遭遇すると反射され、受信機で受信されます。検知されると、インジケータが点灯します。回路処理の後、低レベルの信号が出力されます。

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**EN** ピンの低レベル状態でモジュールが作動し、ジャンパキャップが **EN** ピンをGNDに接続して固定します。ENピンをプログラムで制御する場合は、ジャンパキャップを外してください。

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モジュールには2つのポテンショメータがあり、1つは送信電力の調整、もう1つは送信周波数の調整に使用されます。これらの2つのポテンショメータを調整することで、効果的な距離を調整できます。

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**検出距離の調整**

障害物回避モジュールの検出範囲は、最適な性能のために正確にキャリブレーションする必要があります。デフォルトの工場設定は特定の要件と一致しない場合があるためです。

キャリブレーションの手順は次のとおりです：

1. モジュールの位置合わせ：右側の障害物回避モジュールから始めます。輸送中にモジュールの赤外線送信機と受信機の位置がずれることがあります。正確さを確保するために、手動で位置を調整する必要があります。

    .. raw:: html

        <video width="600" loop autoplay muted>
            <source src="../_static/video/ir_adjust1.mp4" type="video/mp4">
            お使いのブラウザーはビデオタグをサポートしていません。
        </video>

2. モジュールの正面に直径20cmの障害物を配置します。私たちのRoverキットの箱がこれには良い選択肢です！次に、モジュールのポテンショメータを調整して、モジュール上のインジケータライトが点灯するようにします。そして、障害物を前後に動かして、インジケータライトが所望の距離で点灯するかどうかを確認します。もしライトが正しい距離で点灯しない場合や点灯し続ける場合は、もう1つのポテンショメータを調整する必要があります。

    .. raw:: html

        <video width="600" loop autoplay muted>
            <source src="../_static/video/ir_adjust2.mp4" type="video/mp4">
            お使いのブラウザはビデオタグをサポートしていません。
        </video>

3. もう1つのモジュールに対して同じ手順を繰り返します。

**特徴**

* 運転電圧：3.3Vから5V
* 出力：デジタル（オン/オフ）
* 検出閾値：2つのポテンショメータによる調整可能
* 距離範囲：2cmから40cm
* 調整 R5：周波数調整38kHz（すでに最適化済み）
* 調整 R6：赤外線LEDデューティサイクルの調整（すでに最適化済み）
* 動作温度：-10℃から+50℃
* 有効な角度：35°
* I/Oインターフェース：4線インターフェース（- / + / S / EN）
* 寸法：45 x 16 x 10 mm
* 重量：9 g