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サーボ
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サーボは、特定の角度位置を精密に制御するのに特化したモーターです。

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* **茶色の線**: GND（マイナス）
* **オレンジの線**: メインボードのPWMピンに接続するシグナルピン
* **赤い線**: VCC（プラス）

通常のモーターが連続して回転するのとは異なり、サーボは特定の位置に移動して正確に保持できます。これは、歯車、ポテンショメータ、および制御回路の組み合わせによって実現されます。サーボは、物体やメカニズムの位置を正確に制御する必要があるさまざまなアプリケーションで一般的に使用されています。

**特徴**

* **モータータイプ**: コアモーター
* **動作電圧**: 4.8〜6V DC
* **待機電流**: ≤4 mA
* **消費電流（4.8Vノーロード時）**: ≦50mA
* **消費電流（6Vノーロード時）**: ≦60mA
* **ロック時のスタール電流（4.8V）**: ≦550mA
* **ロック時のスタール電流（6V）**: ≦650mA
* **定格トルク**: 4.8V、≥0.6 kgf·cm；6V、≥0.7 kgf·cm
* **最大トルク**: 4.8V、≥1.4 kgf.cm；6V、≥1.6 kgf.cm
* **ノーロード速度**: 4.8V、≦0.14sec/60°；6V、≦0.12sec/60°
* **注意**: トルション保護：≥0.9 kgf.cm；連続5秒間の電源障害保護
* **動作温度範囲**: -10℃〜+50℃
* **保存温度範囲**: -20℃〜+60℃
* **動作湿度範囲**: ≤ 90%RH
* **保存湿度範囲**: ≤ 90%RH
* **重量**: 10± 0.5g
* **材料**: ABS
* **動作角度**: 180°±10°（500〜2500us）
* **機械的な制限角度**: 360°
* **左右移動角度**: ≤ 6°
* **中心偏差**: ≤ 1°
* **バックラッシュ**: ≤ 4 us
* **アンプ型**: デジタル
* **ケーブル材料**: Ф1.08,19 PVC
* **ケーブル長**: 245±5mm（プラグを抜いて伸ばした長さ）
* **コネクタータイプ**: JR2.54mm/3Pin

**動作原理**

サーボの内部には、その独自の機能に寄与する必要不可欠なコンポーネントがあります。サーボの核には、Mars Roverのホイールを回転させるモーターと非常に似た通常のモーターが組み込まれています。モーターの周りには、モーターシャフトの小さなギアに接続された大きなギアが巻かれています。このギア配置は、モーターの高速な円運動を遅くして、より強力な動きに変換します。

.. image:: img/servo_internal.png

しかし、サーボを本当に特別なものにするのは、"ポテンショメータ"と洗練された"制御回路"と呼ばれる電子デバイスです。サーボが動くと、ポテンショメータが回転し、その電気抵抗を変化させます。制御回路はこの電気抵