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.. _per_swing_servo:

2.7 スイングサーボ
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このプロジェクトでは、サーボとポテンショメーターを使って、操舵装置を模倣します。ポテンショメーターを回転させると、サーボも連動して回転します。

**必要な部品**

このプロジェクトに必要な部品は以下の通りです。

全ての部品が揃ったキットを購入すると便利です。リンクは以下です：

.. list-table::
    :widths: 20 20 20
    :header-rows: 1

    *   - 名称	
        - キットの内容
        - リンク
    *   - ケプラーキット	
        - 450以上
        - |link_kepler_kit|

下記のリンクから個別に購入することもできます。

.. list-table::
    :widths: 5 20 5 20
    :header-rows: 1

    *   - SN
        - 部品	
        - 数量
        - リンク

    *   - 1
        - :ref:`cpn_pico_w`
        - 1
        - |link_picow_buy|
    *   - 2
        - マイクロUSBケーブル
        - 1
        - 
    *   - 3
        - :ref:`cpn_breadboard`
        - 1
        - |link_breadboard_buy|
    *   - 4
        - :ref:`cpn_wire`
        - 数本
        - |link_wires_buy|
    *   - 5
        - :ref:`cpn_servo`
        - 1
        - |link_servo_buy|
    *   - 6
        - :ref:`cpn_potentiometer`
        - 1
        - |link_potentiometer_buy|

**配線方法**

|controllable_servo0|

* サーボのオレンジ色の線（信号）はGP15に、赤色の線（電源）はVBUSに、茶色の線（接地）はGNDに接続します。
* ポテンショメーターは3端子の抵抗器で、両端のピンを5VとGNDに、中央のピンをGP26（A0）に接続します。

**プログラム**

.. note::

    * 下の画像を参考に、ドラッグ&ドロップでコードを作成できます。
    * 詳しいチュートリアルは、 :ref:`import_code_piper` をご参照ください。

|controllable_servo|

* Pico Wを接続した後、 **スタート** ボタンを押してプログラムを実行します。
* ポテンショメーターを回転させると、サーボもそれに応じて動きます。明瞭に確認するためには、サーボの軸にロッカーアームを取り付けてください。

**仕組み**

|controllable_servo1|

ピン15（サーボ）の回転速度を15%に設定します。

* [servo pin() set speed to ()%]: サーボのピンの回転速度を設定するために使います。範囲は0%~100%です。

|controllable_servo2|

変数[angle]を作成し、A0の電圧を読み取ります。[map value () from () to ()]ブロックを使って、A0の電圧を0から3.3Vまでの範囲にマッピングし、そのマッピングされた角度をサーボの回転角度として使用します。

* [map value () from () to ()]: 一つの範囲から別の範囲に値をマッピングします。

.. note::
    A0~A2の電圧は、電源がVBUS（5V）に接続されていても、0~3.3Vの範囲です。