.. note::
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.. _play_sc:
9. @SunFounder コントローラーで遊ぶ
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このプロジェクトでは、SunFounder Controller APPを使用してリモートプロジェクトを構築する方法を学びます。
ローカルエリアネットワーク（LAN）環境で、スマートフォンやタブレットを使ってPico W回路を制御できます。
Pico Wでシンプルなロボットを作成したい場合、このアプリは非常に便利です。
ここでは、APPのスライダーバーでサーボの角度を制御し、APPのゲージで超音波によって検出された距離を表示します。
**1. 必要なコンポーネント**
このプロジェクトで必要なコンポーネントは以下の通りです。
一式を購入することは確かに便利です、リンクはこちらです：
.. list-table::
:widths: 20 20 20
:header-rows: 1
* - 名前
- このキットのアイテム
- リンク
* - ケプラーキット
- 450以上
- |link_kepler_kit|
以下のリンクからそれぞれ個別に購入することもできます。
.. list-table::
:widths: 5 20 5 20
:header-rows: 1
* - 番号
- コンポーネント
- 数量
- リンク
* - 1
- :ref:`cpn_pico_w`
- 1
- |link_picow_buy|
* - 2
- マイクロUSBケーブル
- 1
-
* - 3
- :ref:`cpn_breadboard`
- 1
- |link_breadboard_buy|
* - 4
- :ref:`cpn_wire`
- 数本
- |link_wires_buy|
* - 5
- :ref:`cpn_servo`
- 1
- |link_servo_buy|
* - 6
- :ref:`cpn_ultrasonic`
- 1
- |link_ultrasonic_buy|
* - 7
- :ref:`cpn_lipo_charger`
- 1
-
* - 8
- 18650バッテリー
- 1
-
* - 9
- バッテリーホルダー
- 1
-
**2. 回路の構築**
.. warning::
ダイヤグラムに示されているように、Li-poチャージャーモジュールが接続されていることを確認してください。そうでない場合、ショートが起きてバッテリーや回路が損傷する可能性があります。
.. image:: img/wiring/9.sc_bb.png
:width: 800
**3. SunFounderコントローラーのセットアップ**
1. `SunFounder Controller APP `_ を **APP Store(iOS)** または **Google Play(Android)** からインストールします。
.. image:: img/sc-a-2.jpg
:width: 800
2. APPを開いて、ホームページの **+** ボタンをクリックしてコントローラーを作成します。
.. image:: img/sc-a-3.jpg
:width: 800
3. ここでは **Blank** と **Dual Stick** を選びます。
.. image:: img/sc-a-4.jpg
:width: 800
4. 空のコントローラーが表示されます。
.. image:: img/sc-a-5.jpg
:width: 800
5. **H** エリアをクリックして、 **Slider** ウィジェットを追加します。
.. image:: img/sc-a-6.png
:width: 300
6. コントロールの歯車をクリックして設定ウィンドウを開きます。
.. image:: img/sc-a-7.jpg
:width: 800
7. 最大値を180、最小値を0に設定し、 **Confirm** をクリックします。
.. image:: img/sc-a-8.jpg
:width: 800
8. Lエリアをクリックして、ゲージウィジェットを追加します。
.. image:: img/sc-a-9.jpg
:width: 800
9. ゲージの歯車をクリックして設定ウィンドウを開き、最大値を100、最小値を0、単位をcmに設定します。
.. image:: img/sc-a-10.png
:width: 300
10. ウィジェットの設定が完了したら、保存をクリックします。
**4. コードの実行**
.. note::
Pico Wが現在Anvilファームウェアを使用している場合、 :ref:`install_micropython_on_pico` が必要です。
1. ``kepler-kit-main/libs`` のパスから ``ws.py`` と ``websocket_helper.py`` をRaspberry Pi Pico Wにアップロードします。
.. image:: img/9_sc3.png
2. ``ws.py`` スクリプトをダブルクリックして、WiFiの ``SSID`` と ``PASSWORD`` を入力します。
.. image:: img/9_sc1.png
3. ``kepler-kit-main/iot`` のパス下の ``9_sunfounder_controller.py`` を開きます。 **Run current script** ボタンをクリックするか、F5を押して実行します。接続に成功すると、Pico WのIPが表示されます。
.. image:: img/9_sc2.png
.. note::
このスクリプトを起動できるようにするには、それをRaspberry Pi Pico Wに ``main.py`` として保存できます。
4. SunFounder Controller APPに戻り、 **Connect** ボタンをクリックします。
.. image:: img/sc-c-4.jpg
:width: 300
5. PicoWが検出された場合、それを直接タップして接続します。
.. image:: img/sc-c-5.jpg
:width: 300
6. 自動的に検索しない場合、IPを手動で入力して接続することもできます。
.. image:: img/sc-c-6.png
:width: 800
7. Runボタンをクリックした後、Hエリアのスライダーバーをスライドすると、サーボが角度を調整します。Lエリアのゲージは、手が超音波センサーから100cm以内であれば距離を表示します。
.. image:: img/sc-c-8.jpg
:width: 300
**どのように動作するか？**
``ws.py`` ライブラリの ``WS_Server`` クラスは、APPとの通信を実装しています。以下は、その基本機能を実装するためのフレームワークです。
.. code-block:: python
from ws import WS_Server
import json
import time
ws = WS_Server(8765) # WebSocketの初期化
def main():
ws.start()
while True:
status, result = ws.transfer()
time.sleep_ms(100)
try:
main()
finally:
ws.stop()
まず、 ``WS_Server`` オブジェクトを作成する必要があります。
.. code-block:: python
ws = WS_Server(8765)
それを開始します。
.. code-block:: python
ws.start()
次に、 ``while True`` ループを使用して、Pico WとSunFounder Controller APP間でのデータ転送を実行します。
.. code-block:: python
while True:
# WebSocketでデータを転送
status, result = ws.transfer()
# 転送データの状態
print(status)
# 受信したデータ
print(result)
# 送信するデータ
print(ws.send_dict)
time.sleep_ms(100)
``status`` は、SunFounder Controller APPからデータを取得できなかった場合に ``False`` です。
そして、 ``result`` は、Pico WがSunFounder Controller APPからフェッチしたデータです。
それを出力すると、以下のようなものが表示されます。これは、すべてのウィジェットエリアの値です。
.. code-block::
{'C': None, 'B': None, 'M': None,,,,, 'A': None, 'R': None}
このケースでは、Hエリアの値を別々に出力し、それを使用して回路を操作します。
.. code-block:: python
status, result = ws.transfer()
#print(result)
if status == True:
print(result['H'])
そして、 ``ws.send_dict`` 辞書は、Pico WがSunFounder Controller APPに送信するデータです。これは ``WS_Server`` クラスで作成されています。 ``ws.transfer()`` が実行されたときに送信されます。
そのメッセージは以下の通りです。
.. code-block:: python
{'Check': 'SunFounder Controller', 'Name': 'PicoW', 'Type': 'Blank'}
これは空のメッセージであり、SunFounder Controller APPのウィジェットにそれをコピーするには、辞書内の対応するエリアに値を割り当てる必要があります。例えば、Lエリアに値 ``50`` を割り当てます。
.. code-block:: python
ws.send_dict['L'] = 50
表示されるデータは以下の通りです。
.. code-block:: python
{'L': 50, 'Type': 'Blank', 'Name': 'PicoW', 'Check': 'SunFounder Controller'}
SunFounder Controllerの詳しい使い方については、 `SunFounder Controller APP `_ をご参照ください。