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.. _ezb_avoid:

Hindernisvermeidung  
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In diesem Projekt wird PiCrawler ein Ultraschallmodul verwenden, um Hindernisse vor ihm zu erkennen.  
Sobald PiCrawler ein Hindernis erkennt, sendet er ein Signal und sucht eine andere Richtung, um weiterzugehen.  

.. image:: ../python/img/avoid1.png  

**Programm**  

.. note::

    * Sie können das Programm gemäß der folgenden Abbildung schreiben. Bitte folgen Sie dem Tutorial: :ref:`ezblock:create_project_latest`.  
    * Oder suchen Sie den gleichnamigen Code auf der **Beispiele**-Seite von EzBlock Studio und klicken Sie direkt auf **Ausführen** oder **Bearbeiten**.  

.. image:: img/avoid.png  

**Wie funktioniert es?**  

Im Abschnitt **Module** finden Sie die folgenden Blöcke, um die Entfernungsmessung zu realisieren:  

.. image:: img/sp210928_103046.png  
    :width: 600  

Beachten Sie, dass die beiden Pins des Blocks mit der tatsächlichen Verkabelung übereinstimmen müssen, also trig-D2 und echo-D3.  

Hier ist das Hauptprogramm:  

* Lesen Sie die ``distance`` (Entfernung), die vom Ultraschallmodul erfasst wird, und filtern Sie Werte unter 0 heraus. (Wenn das Ultraschallmodul zu weit vom Hindernis entfernt ist oder die Daten nicht korrekt lesen kann, erscheint ``distance<0``.)  
* Wenn die ``distance`` kleiner als ``alert_distance`` ist (der zuvor festgelegte Schwellenwert, hier 10), wird der Soundeffekt ``sign.wav`` abgespielt, und PiCrawler führt eine Aktion ``links drehen`` aus.  
* Wenn die ``distance`` größer als ``alert_distance`` ist, bewegt sich PiCrawler ``vorwärts``.