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Twist  
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Wir wissen bereits, wie PiCrawler eine bestimmte Pose einnehmen kann. Der nächste Schritt ist, diese Posen zu kombinieren, um eine kontinuierliche Bewegung zu erzeugen.  

Hier bewegen sich PiCrawlers vier Beine paarweise auf und ab und hüpfen im Takt der Musik.  

**Programm**  

.. note::

    * Sie können das Programm gemäß der folgenden Abbildung schreiben. Bitte folgen Sie dem Tutorial: :ref:`ezblock:create_project_latest`.  
    * Oder suchen Sie den gleichnamigen Code auf der **Beispiele**-Seite von EzBlock Studio und klicken Sie direkt auf **Ausführen** oder **Bearbeiten**.  

.. image:: img/twist.png  
    :width: 800  

**Wie funktioniert es?**  

Es verwendet zwei geschachtelte **for**-Schleifen, um das ``new_step``-Array kontinuierlich und regelmäßig zu verändern, während gleichzeitig der Block **do step** die Haltung ausführt, um eine fließende Bewegung zu erzeugen.  

Sie können die Koordinatenwert-Arrays, die den einzelnen Posen entsprechen, direkt aus :ref:`ezb_posture` erhalten.  

Ein Punkt, auf den Sie achten sollten, ist der Koordinatenmatrix-Block:  

.. image:: img/sp210928_154257.png  

Er ist im Wesentlichen ein zweidimensionales Array, das mit Blöcken aus der Kategorie **Liste** verarbeitet werden kann. Seine Struktur lautet ``[[vorn rechts],[vorn links],[hinten links],[hinten rechts]]``.  
Das bedeutet, dass in diesem Beispiel ``new_step#1`` dem rechten Vorderbein entspricht, ``new_step#2`` dem linken Vorderbein, ``new_step#3`` dem linken Hinterbein und ``new_step#4`` dem rechten Hinterbein.