.. note::

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.. _py_keyboard:

Tastatursteuerung
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In diesem Projekt lernen wir, wie man den PiCrawler mit der Tastatur fernsteuert. Sie können den PiCrawler vorwärts, rückwärts, nach links und nach rechts bewegen.

**Code ausführen**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/picrawler/examples
    sudo python3 keyboard_control.py

Press keys on keyboard to control PiCrawler!

* ``w``: Vorwärts
* ``a``: Nach links drehen
* ``s``: Rückwärts
* ``d``: Nach rechts drehen
* ``Ctrl+C``: Beenden

**Code**

.. code-block:: python

    from picrawler import Picrawler
    from time import sleep
    import readchar

    crawler = Picrawler() 
    speed = 90

    manual = '''
    Press keys on keyboard to control PiCrawler!
        W: Forward
        A: Turn left
        S: Backward
        D: Turn right

        Ctrl^C: Quit
    '''

    def show_info():
        print("\033[H\033[J",end='')  # Terminalfenster leeren 
        print(manual)


    def main(): 
        show_info()   
        while True:
            key = readchar.readkey()
            key = key.lower()
            if key in('wsad'):
                if 'w' == key:
                    crawler.do_action('forward',1,speed)     
                elif 's' == key:
                    crawler.do_action('backward',1,speed)          
                elif 'a' == key:
                    crawler.do_action('turn left',1,speed)           
                elif 'd' == key:
                    crawler.do_action('turn right',1,speed)
                sleep(0.05)
                show_info()  
            elif key == readchar.key.CTRL_C:
                print("\n Quit") 
                break    

            sleep(0.02)          

    
    if __name__ == "__main__":
        main()

**Wie funktioniert das?**

Der PiCrawler sollte basierend auf den eingelesenen Tastaturzeichen die entsprechenden Aktionen ausführen. Die Funktion ``lower()`` wandelt Großbuchstaben in Kleinbuchstaben um, sodass die Eingabe unabhängig von der Groß-/Kleinschreibung funktioniert.

.. code-block:: python

    def main(): 
        show_info()   
        while True:
            key = readchar.readkey()
            key = key.lower()
            if key in('wsad'):
                if 'w' == key:
                    crawler.do_action('forward',1,speed)     
                elif 's' == key:
                    crawler.do_action('backward',1,speed)          
                elif 'a' == key:
                    crawler.do_action('turn left',1,speed)           
                elif 'd' == key:
                    crawler.do_action('turn right',1,speed)
                sleep(0.05)
                show_info()  
            elif key == readchar.key.CTRL_C:
                print("\n Quit") 
                break    
            
            sleep(0.02)