.. note:: 

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.. _py_bull:

Lucha de Toros
=================

¡Convierte a PiCrawler en un toro enojado! Usa su cámara para seguir y embestir la tela roja.

.. image:: img/bullfight.png

**Ejecutar el Código**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/picrawler/examples
    sudo python3 bull_fight.py


**Ver la Imagen**

Después de ejecutar el código, el terminal mostrará el siguiente mensaje:

.. code-block::

    No desktop !
    * Serving Flask app "vilib.vilib" (lazy loading)
    * Environment: production
    WARNING: Do not use the development server in a production environment.
    Use a production WSGI server instead.
    * Debug mode: off
    * Running on http://0.0.0.0:9000/ (Press CTRL+C to quit)

Luego puedes ingresar ``http://<tu IP>:9000/mjpg`` en el navegador para ver la pantalla de video. Por ejemplo: ``https://192.168.18.113:9000/mjpg``

.. image:: img/display.png

**Código**

.. note::
    Puedes **Modificar/Restablecer/Copiar/Ejecutar/Detener** el código a continuación. Pero antes de eso, necesitas ir a la ruta del código fuente como ``picrawler\examples``. Después de modificar el código, puedes ejecutarlo directamente para ver el efecto.

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python

    from picrawler import Picrawler
    from time import sleep
    from robot_hat import Music
    from vilib import Vilib
    
    
    crawler = Picrawler() 
    
    music = Music()
    
    def main():
        Vilib.camera_start()
        Vilib.display()
        Vilib.color_detect("red") 
        speed = 80
    
        while True:
            if Vilib.detect_obj_parameter['color_n']!=0:
                coordinate_x = Vilib.detect_obj_parameter['color_x']
                music.sound_play_threading('./sounds/talk1.wav')
    
                if coordinate_x < 100:
                    crawler.do_action('turn left',1,speed)
                    sleep(0.05) 
                elif coordinate_x > 220:
                    crawler.do_action('turn right',1,speed)
                    sleep(0.05) 
                else :
                    crawler.do_action('forward',2,speed)
                    sleep(0.05)    
            else :
                crawler.do_step('stand',speed)
                sleep(0.05)
    
    
    if __name__ == "__main__":
        main()


**¿Cómo funciona?**

En general, este proyecto combina los puntos clave de conocimiento de :ref:`py_move`, :ref:`py_vision` y :ref:`py_sound`.

Su flujo se muestra en la figura a continuación:

.. image:: img/bull_fight-f.png