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.. _py_treasure:

Búsqueda del Tesoro
============================

Organiza un laberinto en tu habitación y coloca seis tarjetas de colores diferentes en seis esquinas. Luego, controla a PiCrawler para buscar estas tarjetas de colores una por una.

.. note:: Puedes descargar e imprimir las :download:`Tarjetas de Color en PDF <https://github.com/sunfounder/sf-pdf/raw/master/prop_card/object_detection/color-cards.pdf>` para la detección de colores.

**Ejecutar el Código**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/picrawler/examples
    sudo python3 treasure_hunt.py


**Ver la Imagen**

Después de ejecutar el código, la terminal mostrará el siguiente mensaje:

.. code-block::

    No desktop !
    * Serving Flask app "vilib.vilib" (lazy loading)
    * Environment: production
    WARNING: Do not use the development server in a production environment.
    Use a production WSGI server instead.
    * Debug mode: off
    * Running on http://0.0.0.0:9000/ (Press CTRL+C to quit)

Luego, puedes ingresar ``http://<tu IP>:9000/mjpg`` en el navegador para ver la pantalla de video. Por ejemplo: ``http://192.168.18.113:9000/mjpg``.

.. image:: img/display.png

**Código**

.. code-block:: python

    from picrawler import Picrawler
    from time import sleep
	from robot_hat import Music,TTS
    from vilib import Vilib
    import readchar
    import random
    import threading

    crawler = Picrawler()
	
	
    music = Music()
    tts = TTS()

    manual = '''
	Press keys on keyboard to control Picrawler!
	    w: Forward
	    a: Turn left
	    s: Backward
	    d: Turn right
	    space: Say the target again
	    Ctrl^C: Quit
    '''

    color = "red"
	color_list=["red","orange","yellow","green","blue","purple"]
    key_dict = {
        'w': 'forward',
        's': 'backward',
        'a': 'turn_left',
        'd': 'turn_right',
    }
    def renew_color_detect():
        global color
        color = random.choice(color_list)
        Vilib.color_detect(color)
	    tts.say("Look for " + color)

    key = None
    lock = threading.Lock()
    def key_scan_thread():
        global key
        while True:
            key_temp = readchar.readkey()
	        print('\r',end='')
            with lock:
                key = key_temp.lower()
                if key == readchar.key.SPACE:
                    key = 'space'
                elif key == readchar.key.CTRL_C:
                    key = 'quit'
                    break
            sleep(0.01)

    def main():
        global key
        action = None
	    Vilib.camera_start(vflip=False,hflip=False)
	    Vilib.display(local=False,web=True)
        sleep(0.8)
        speed = 80
        print(manual)

        sleep(1)
        _key_t = threading.Thread(target=key_scan_thread)
        _key_t.setDaemon(True)
        _key_t.start()

	    tts.say("game start")
        sleep(0.05)
        renew_color_detect()
        while True:
	
	        if Vilib.detect_obj_parameter['color_n']!=0 and Vilib.detect_obj_parameter['color_w']>100:
	            tts.say("will done")
                sleep(0.05)
                renew_color_detect()

            with lock:
	            if key != None and key in ('wsad'):
                    action = key_dict[str(key)]
	                key =  None
                elif key == 'space':
	                tts.say("Look for " + color)
	                key =  None
                elif key == 'quit':
                    _key_t.join()
                    Vilib.camera_close()
	                print("\n\rQuit") 
                    break

	        if action != None:
	            crawler.do_action(action,1,speed)  
                action = None

            sleep(0.05)

	
    if __name__ == "__main__":
        main()


**¿Cómo funciona?**

En general, este proyecto combina los conocimientos de :ref:`py_keyboard`, :ref:`py_vision` y :ref:`py_sound`.

Su flujo se muestra en la siguiente figura:

.. image:: img/treasure_hunt-f.png