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.. _py_pose:

Pose
=============

PiCrawler peut adopter une posture spécifique en définissant un tableau de coordonnées. Dans cet exemple, il adopte une posture avec la patte arrière droite levée.

.. image:: img/4cood.A.png

**Exécuter le code**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/picrawler/examples
    sudo python3 do_step.py


**Code**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python

    from picrawler import Picrawler
    from time import sleep

    crawler = Picrawler() 

    ## [avant droit], [avant gauche], [arrière gauche], [arrière droit]
    new_step=[[45, 45, -75], [45, 0, -75], [45, 0, -30], [45, 45, -75]]
    stand_step = crawler.move_list['stand'][0]

    def main():  
        while True:
            speed = 80

            print(f"stand step: {stand_step}")
            crawler.do_step(stand_step, speed)
            sleep(3)
            print(f"new step: {new_step}")
            crawler.do_step(new_step,speed)
            sleep(3)

    
    if __name__ == "__main__": 
        main()

**Comment ça fonctionne ?**

Dans ce code, la ligne à surveiller est ``crawler.do_step()``.

Tout comme ``do_action()``, ``do_step()`` permet également de manipuler le comportement du PiCrawler. 
La différence est que ``do_action()`` permet d'effectuer des actions continues comme ``avancer``, tandis que ``do_step()`` permet de réaliser des gestes individuels comme ``se tenir debout`` ou ``s'asseoir``.


Il y a deux usages pour cette fonction :

Un : Elle peut utiliser des chaînes de caractères, en accédant directement au dictionnaire ``step_list`` de la bibliothèque ``picrawler``.

.. code-block:: python

    crawler.do_step('stand',speed) 
    # "speed" indique la vitesse de l'étape, la plage est de 0 à 100.

Deux : Elle peut également accepter un tableau de 4 valeurs de coordonnées.

.. code-block:: python

    new_step=[[45, 45, -75], [45, 0, -75], [45, 0, -30], [45, 45, -75]]
    # Ces quatre coordonnées servent à contrôler les quatre pattes : avant droit, avant gauche, arrière gauche et arrière droit.

Chaque patte possède un système de coordonnées indépendant. Comme montré ci-dessous :

.. image:: img/4cood.png

Il est nécessaire de mesurer les coordonnées de chaque orteil individuellement. Comme montré ci-dessous :

.. image:: img/1cood.png

À propos : le ``step_list`` utilisé dans la première méthode est également constitué d'un tableau contenant 4 valeurs de coordonnées.

.. code-block:: python

    step_list = {

        "stand":[
            [45, 45, -50], 
            [45, 45, -50], 
            [45, 45, -50], 
            [45, 45, -50]
        ],
        "sit":[
            [45, 45, -30], 
            [45, 45, -30], 
            [45, 45, -30], 
            [45, 45, -30]
        ],
              
    }