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.. _ezb_avoid:

Evitamento Ostacoli
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In questo progetto, PiCrawler utilizzerà un modulo a ultrasuoni per rilevare ostacoli davanti a sé. 
Quando PiCrawler rileva un ostacolo, invierà un segnale e cercherà un'altra direzione per procedere.

.. image:: ../python/img/avoid1.png

**Programma**

.. note::

    * Puoi scrivere il programma seguendo l'immagine sottostante, facendo riferimento al tutorial: :ref:`ezblock:create_project_latest`.
    * Oppure trova il codice con lo stesso nome nella pagina **Esempi** di EzBlock Studio e clicca direttamente su **Esegui** o **Modifica**.

.. image:: img/avoid.png


**Come funziona?**

Puoi trovare i seguenti blocchi nella categoria **Modulo** per effettuare il rilevamento della distanza:

.. image:: img/sp210928_103046.png
    :width: 600

È importante notare che i due pin del blocco devono corrispondere al cablaggio effettivo, cioè trig-D2, echo-D3.

Ecco il programma principale.

* Leggi la ``distanza`` rilevata dal modulo a ultrasuoni e filtra i valori inferiori a 0 (quando il modulo a ultrasuoni è troppo lontano dall'ostacolo o non riesce a leggere correttamente i dati, apparirà ``distanza<0``).
* Quando la ``distanza`` è inferiore a ``alert_distance`` (la soglia impostata precedentemente, che è 10), riproduci l'effetto sonoro ``sign.wav``. PiCrawler eseguirà una ``svolta a sinistra``.
* Quando la ``distanza`` è maggiore di ``alert_distance``, PiCrawler procederà ``avanti``.