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.. _py_keyboard:

Controllo tramite Tastiera
============================

In questo progetto, impareremo come utilizzare la tastiera per controllare da remoto il PiCrawler. Potrai comandare il PiCrawler per avanzare, retrocedere, girare a sinistra o a destra.

**Esegui il Codice**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/picrawler/examples
    sudo python3 keyboard_control.py

Premi i tasti sulla tastiera per controllare PiCrawler!

* ``w``: Avanti
* ``a``: Girare a sinistra
* ``s``: Indietro
* ``d``: Girare a destra
* ``Ctrl+C``: Esci

**Codice**

.. code-block:: python

    from picrawler import Picrawler
    from time import sleep
    import readchar

    crawler = Picrawler() 
    speed = 90

    manual = '''
    Press keys on keyboard to control PiCrawler!
        W: Forward
        A: Turn left
        S: Backward
        D: Turn right

        Ctrl^C: Quit
    '''

    def show_info():
        print("\033[H\033[J",end='')  # pulisci la finestra del terminale 
        print(manual)


    def main(): 
        show_info()   
        while True:
            key = readchar.readkey()
            key = key.lower()
            if key in('wsad'):
                if 'w' == key:
                    crawler.do_action('forward',1,speed)     
                elif 's' == key:
                    crawler.do_action('backward',1,speed)          
                elif 'a' == key:
                    crawler.do_action('turn left',1,speed)           
                elif 'd' == key:
                    crawler.do_action('turn right',1,speed)
                sleep(0.05)
                show_info()  
            elif key == readchar.key.CTRL_C:
                print("\n Quit") 
                break    

            sleep(0.02)          

    
    if __name__ == "__main__":
        main()

**Come funziona?**

PiCrawler dovrebbe compiere l'azione appropriata basandosi sui caratteri letti dalla tastiera. La funzione ``lower()`` converte i caratteri maiuscoli in minuscoli, in modo che la lettera rimanga valida indipendentemente dal caso.

.. code-block:: python

    def main(): 
        show_info()   
        while True:
            key = readchar.readkey()
            key = key.lower()
            if key in('wsad'):
                if 'w' == key:
                    crawler.do_action('forward',1,speed)     
                elif 's' == key:
                    crawler.do_action('backward',1,speed)          
                elif 'a' == key:
                    crawler.do_action('turn left',1,speed)           
                elif 'd' == key:
                    crawler.do_action('turn right',1,speed)
                sleep(0.05)
                show_info()  
            elif key == readchar.key.CTRL_C:
                print("\n Quit") 
                break    
            
            sleep(0.02)