.. note::

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.. _py_stare:

8. Blick auf Dich
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Dieses Projekt basiert ebenfalls auf dem :ref:`py_computer_vision`-Projekt, 
ergänzt um Algorithmen zur Gesichtserkennung.

Wenn Sie vor der Kamera erscheinen, wird sie Ihr Gesicht erkennen und ihr Gimbal so anpassen, dass Ihr Gesicht im Zentrum des Bildes bleibt.

Sie können den Bildschirm unter ``http://<Ihre IP>:9000/mjpg`` ansehen.

**Code ausführen**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/picar-x/example
    sudo python3 8.stare_at_you.py

Wenn der Code ausgeführt wird, wird die Kamera des Autos immer auf Ihr Gesicht starren.

**Code**

.. code-block:: python

    from picarx import Picarx
    from time import sleep
    from vilib import Vilib

    px = Picarx()

    def clamp_number(num,a,b):
        return max(min(num, max(a, b)), min(a, b))

    def main():
        Vilib.camera_start()
        Vilib.display()
        Vilib.face_detect_switch(True)
        x_angle =0
        y_angle =0
        while True:
            if Vilib.detect_obj_parameter['human_n']!=0:
                coordinate_x = Vilib.detect_obj_parameter['human_x']
                coordinate_y = Vilib.detect_obj_parameter['human_y']
                
                # change the pan-tilt angle for track the object
                x_angle +=(coordinate_x*10/640)-5
                x_angle = clamp_number(x_angle,-35,35)
                px.set_cam_pan_angle(x_angle)

                y_angle -=(coordinate_y*10/480)-5
                y_angle = clamp_number(y_angle,-35,35)
                px.set_cam_tilt_angle(y_angle)

                sleep(0.05)

            else :
                pass
                sleep(0.05)

    if __name__ == "__main__":
        try:
        main()
        
        finally:
            px.stop()
            print("stop and exit")
            sleep(0.1)

**Wie funktioniert des?**

Diese Codezeilen in ``while True`` lassen die Kamera dem Gesicht folgen.

.. code-block:: python

    while True:
        if Vilib.detect_obj_parameter['human_n'] != 0:
            coordinate_x = Vilib.detect_obj_parameter['human_x']
            coordinate_y = Vilib.detect_obj_parameter['human_y']
            
            # Ändere den Schwenk-Neige-Winkel, um dem Objekt zu folgen
            x_angle += (coordinate_x*10/640) - 5
            x_angle = clamp_number(x_angle, -35, 35)
            px.set_cam_pan_angle(x_angle)

            y_angle -= (coordinate_y*10/480) - 5
            y_angle = clamp_number(y_angle, -35, 35)
            px.set_cam_tilt_angle(y_angle)

1. Überprüfe, ob ein menschliches Gesicht erkannt wurde

    .. code-block:: python

        Vilib.detect_obj_parameter['human_n'] != 0

2. Wenn ein menschliches Gesicht erkannt wird, erhalte die Koordinaten ( ``coordinate_x`` und ``coordinate_y`` ) des erkannten Gesichts.

3. Berechne neue Schwenk- und Neigewinkel ( ``x_angle`` und ``y_angle`` ) basierend auf der Position des erkannten Gesichts und passe sie an, um dem Gesicht zu folgen.

4. Begrenze die Schwenk- und Neigewinkel innerhalb des angegebenen Bereichs mithilfe der ``clamp_number``-Funktion.

5. Stelle die Schwenk- und Neigewinkel der Kamera mit ``px.set_cam_pan_angle()`` und ``px.set_cam_tilt_angle()`` ein.