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7. Ajuste del Servomotor (Importante)
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    Si su Robot HAT es la versión V44 o superior (con el altavoz ubicado en la parte superior de la placa) e incluye un botón Zero integrado, puede omitir este paso y simplemente presionar el botón Zero para activar el programa de centrado de los servos.

    .. image:: img/robot_hat_v44.png
        :width: 500
        :align: center

El rango de ángulo del servomotor es de -90° a 90°, pero el ángulo configurado en la fábrica es aleatorio, puede ser 0° o 45°. Si ensamblamos el servomotor con ese ángulo directamente, provocará un estado caótico cuando el robot ejecute el código, o peor aún, el servomotor podría bloquearse y quemarse.

Por eso, es necesario configurar todos los ángulos de los servomotores a 0° antes de instalarlos, de manera que el ángulo del servomotor quede centrado, sin importar en qué dirección gire.

#. Para asegurarte de que el servomotor esté correctamente ajustado a 0°, primero inserta el brazo del servomotor en el eje del servo y luego gira suavemente el brazo a diferentes ángulos. Este brazo solo te permitirá ver claramente que el servomotor está rotando.

    .. image:: img/servo_arm.png

#. Ahora, ejecuta ``servo_zeroing.py`` en la carpeta ``example/``.

    .. raw:: html

        <run></run>

    .. code-block::

        cd ~/picar-x/example
        sudo python3 servo_zeroing.py

#. A continuación, conecta el cable del servomotor en el puerto P11 como se muestra a continuación. Al mismo tiempo, verás que el brazo del servo gira a una posición (esta es la posición de 0°, que puede no estar vertical o paralela).

    .. image:: img/Z_P11.JPG

#. Ahora, retira el brazo del servomotor, asegurándote de que el cable permanezca conectado, y no apagues el sistema. Luego, continúa el ensamblaje siguiendo las instrucciones en papel.

.. note::

    * No desconectes este cable del servomotor antes de fijarlo con el tornillo del servo; puedes desconectarlo después de fijarlo.
    * No gires el servomotor mientras esté encendido para evitar daños; si el eje del servomotor no está insertado en el ángulo correcto, retira el servomotor y vuelve a insertarlo.
    * Antes de ensamblar cada servomotor, debes conectar el cable del servo en el puerto P11 y encender el sistema para configurar su ángulo a 0°.