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.. _py_stare:

8. Vous fixer du regard
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Ce projet est également basé sur le projet :ref:`py_computer_vision`, avec l'ajout d'algorithmes de détection de visage.

Lorsque vous apparaissez devant la caméra, elle reconnaît votre visage et ajuste son cardan pour garder votre visage au centre du cadre.

Vous pouvez visionner l'écran à l'adresse ``http://<your IP>:9000/mjpg``.

**Exécuter le code**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/picar-x/example
    sudo python3 8.stare_at_you.py

Une fois le code exécuté, la caméra de la voiture suivra toujours votre visage.

**Code**

.. code-block:: python

    from picarx import Picarx
    from time import sleep
    from vilib import Vilib

    px = Picarx()

    def clamp_number(num,a,b):
        return max(min(num, max(a, b)), min(a, b))

    def main():
        Vilib.camera_start()
        Vilib.display()
        Vilib.face_detect_switch(True)
        x_angle =0
        y_angle =0
        while True:
            if Vilib.detect_obj_parameter['human_n']!=0:
                coordinate_x = Vilib.detect_obj_parameter['human_x']
                coordinate_y = Vilib.detect_obj_parameter['human_y']
                
                # change the pan-tilt angle for track the object
                x_angle +=(coordinate_x*10/640)-5
                x_angle = clamp_number(x_angle,-35,35)
                px.set_cam_pan_angle(x_angle)

                y_angle -=(coordinate_y*10/480)-5
                y_angle = clamp_number(y_angle,-35,35)
                px.set_cam_tilt_angle(y_angle)

                sleep(0.05)

            else :
                pass
                sleep(0.05)

    if __name__ == "__main__":
        try:
            main()
        
        finally:
            px.stop()
            print("stop and exit")
            sleep(0.1)

**Comment ça fonctionne ?**

Ces lignes de code dans la boucle ``while True`` permettent à la caméra de suivre le visage.

.. code-block:: python

    while True:
        if Vilib.detect_obj_parameter['human_n']!=0:
            coordinate_x = Vilib.detect_obj_parameter['human_x']
            coordinate_y = Vilib.detect_obj_parameter['human_y']
            
            # modifier l'angle de panoramique/inclinaison pour suivre l'objet
            x_angle +=(coordinate_x*10/640)-5
            x_angle = clamp_number(x_angle,-35,35)
            px.set_cam_pan_angle(x_angle)

            y_angle -=(coordinate_y*10/480)-5
            y_angle = clamp_number(y_angle,-35,35)
            px.set_cam_tilt_angle(y_angle)

1. Vérifiez s'il y a un visage humain détecté

    .. code-block:: python

        Vilib.detect_obj_parameter['human_n'] != 0

2. Si un visage humain est détecté, obtenez les coordonnées (``coordinate_x`` et ``coordinate_y``) du visage détecté.

3. Calculez les nouveaux angles de panoramique et d'inclinaison (``x_angle`` et ``y_angle``) en fonction de la position du visage détecté et ajustez-les pour suivre le visage.

4. Limitez les angles de panoramique et d'inclinaison dans les plages spécifiées à l'aide de la fonction ``clamp_number``.

5. Réglez les angles de panoramique et d'inclinaison de la caméra à l'aide de ``px.set_cam_pan_angle()`` et ``px.set_cam_tilt_angle()``.