7. 舵机校准（重要）
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.. note::

    如果您的 Robot HAT 版本为 V44 或更高（带有顶部扬声器）并包含一个板载 **Zero** 按钮，则您可以跳过此步骤，只需按下 **Zero** 按钮即可激活舵机归零程序。

    .. image:: img/robot_hat_v44.png
        :width: 500
        :align: center

舵机的角度范围为 -90° ~ 90°，但出厂时设置的角度是随机的，可能是 0°，也可能是 45°；如果我们直接以这样的角度组装舵机，可能会导致机器人运行代码后出现混乱，甚至导致舵机卡住或烧毁。

因此，在安装舵机之前，我们需要将所有舵机的角度设置为 0°，这样舵机的角度会处于中间位置，无论转向哪个方向都可以正常工作。

#. 为了确保舵机正确设置为 0°，首先将舵机摇臂插入舵机轴，然后轻轻旋转摇臂到不同角度。这样可以清楚地观察舵机的转动。

    .. image:: img/servo_arm.png

#. 现在，运行 ``servo_zeroing.py`` 程序，该程序位于 ``example/`` 文件夹中。

    .. raw:: html

        <run></run>

    .. code-block::

        cd ~/picar-x/example
        sudo python3 servo_zeroing.py

#. 接下来，将舵机线缆插入 P11 接口，同时您会看到舵机摇臂旋转到某个位置（这是 0° 的位置，此位置是随机的，可能不垂直或平行）。

    .. image:: img/Z_P11.JPG

#. 现在，拆下舵机摇臂，确保舵机线缆保持连接，并且不要关闭电源。然后按照纸质说明书继续进行组装。

.. note::

    * 在用舵机螺丝固定之前，请勿拔下舵机线缆，固定后再拔下。
    * 在舵机通电的情况下，请勿旋转舵机，以免损坏；如果舵机轴未正确插入，拔出舵机重新插入。
    * 在组装每个舵机之前，需将舵机线缆插入 P11 接口，并打开电源将其角度设置为 0°。