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2. Kalibrierung des PiDog

Einführung

Die Kalibrierung Ihres PiDog ist ein wesentlicher Schritt, um einen stabilen und effizienten Betrieb sicherzustellen. Dieser Prozess hilft, Ungleichgewichte oder Ungenauigkeiten zu korrigieren, die während der Montage oder durch strukturelle Probleme entstanden sein könnten. Folgen Sie diesen Schritten sorgfältig, um sicherzustellen, dass Ihr PiDog stabil läuft und wie erwartet funktioniert.

Wenn der Abweichungswinkel jedoch zu groß ist, müssen Sie trotzdem zu :ref:py_servo_adjust zurückkehren, um den Servo-Winkel auf 0° einzustellen und dann den Anweisungen folgen, um den PiDog neu zu montieren.

Kalibrierungsvideo

Für eine umfassende Anleitung sehen Sie sich das vollständige Kalibrierungsvideo an. Es bietet eine visuelle Schritt-für-Schritt-Anleitung, um Ihren PiDog genau zu kalibrieren.

Bemerkung

Das Pidog-Kit kann mit einem 90°- oder 60°-Lineal geliefert werden. Unser Kalibrierungsvideo verwendet das 90°-Lineal, aber die 60°-Version folgt einem ähnlichen Prozess. Sie können sich auch die detaillierten Schritte unten ansehen.

Schritte

Die spezifischen Schritte sind wie folgt:

Setzen Sie den PiDog auf die Basis.
Navigieren Sie zum Beispielverzeichnis von PiDog und führen Sie das Skript 0_calibration.py aus.
```
cd ~/pidog/examples
sudo python3 0_calibration.py
```
Nach dem Ausführen des Skripts erscheint eine Benutzeroberfläche im Terminal. Hier müssen Sie Ihr Kalibrierungslineal auswählen (60° oder 90°). Wenn Ihr Kit ein 90°-Kalibrierungslineal hat, wählen Sie die erste Option; wenn es ein 60°-Lineal ist, wählen Sie die zweite Option.
Nach der Auswahl gelangen Sie zur folgenden Oberfläche:

90°-Lineal

Positionieren Sie das Kalibrierungslineal (Acryl C) wie im bereitgestellten Bild gezeigt. Drücken Sie im Terminal 1, gefolgt von den Tasten w und s, um die Kanten wie im Bild angegeben auszurichten.
Positionieren Sie das Kalibrierungslineal (Acryl C) neu, wie im nächsten Bild dargestellt. Drücken Sie im Terminal 2, und verwenden Sie dann w und s, um die Kanten wie gezeigt auszurichten.
Wiederholen Sie den Kalibrierungsprozess für die verbleibenden Servos (3 bis 8). Stellen Sie sicher, dass alle vier Beine des PiDog kalibriert sind.

60°-Lineal

Positionieren Sie das Kalibrierungslineal (Acryl C) wie im bereitgestellten Bild gezeigt. Legen Sie die lange Seite auf eine ebene Fläche. Drücken Sie im Terminal 1, gefolgt von den Tasten w und s, um die Kanten wie im Bild angegeben auszurichten.
Positionieren Sie das Kalibrierungslineal (Acryl C) neu, wie im nächsten Bild dargestellt. Drücken Sie im Terminal 2, und verwenden Sie dann w und s, um die Kanten wie gezeigt auszurichten.
Wiederholen Sie den Kalibrierungsprozess für die verbleibenden Servos (3 bis 8). Stellen Sie sicher, dass alle vier Beine des PiDog kalibriert sind.