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2. Calibrar el PiDog
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**Introducción**

Calibrar tu PiDog es un paso esencial para garantizar su operación estable y eficiente. Este proceso ayuda a corregir cualquier desequilibrio o imprecisión que pueda haber surgido durante el ensamblaje o por problemas estructurales. Sigue estos pasos con cuidado para asegurarte de que tu PiDog camine de manera firme y funcione como se espera.

.. raw:: html

   <video width="600" loop autoplay muted>
      <source src="../_static/video/calibrate_before.mp4" type="video/mp4">
      Your browser does not support the video tag.
   </video>


Si el ángulo de desviación es demasiado grande, deberás volver a :ref:`py_servo_adjust` para ajustar el ángulo del servomotor a 0° y luego seguir las instrucciones para volver a ensamblar el PiDog.


**Video de calibración**

Para obtener una guía completa, consulta el video de calibración. Este proporciona un proceso visual detallado para calibrar con precisión tu PiDog.

.. note::

    El kit de Pidog puede venir con una regla de 90° o 60°. Nuestro video de calibración utiliza la regla de 90°, pero la versión de 60° sigue un proceso similar. También puedes consultar los pasos detallados a continuación.

.. raw:: html

    <iframe width="700" height="500" src="https://www.youtube.com/embed/witCWeoHTdk?si=g8_RZDUkfjdwbLZu&amp;start=871&end=1160" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>

**Pasos**

Los pasos específicos son los siguientes:

#. Coloca el PiDog sobre la base.

   .. image:: img/place-pidog.JPG

#. Navega al directorio de ejemplos de PiDog y ejecuta el script ``0_calibration.py``.

   .. raw:: html
   
       <run></run>
   
   .. code-block::
   
       cd ~/pidog/examples
       sudo python3 0_calibration.py
       
#. Al ejecutar el script, aparecerá una interfaz de usuario en tu terminal. Aquí debes seleccionar tu regla de calibración (60° o 90°). Si tu kit tiene una regla de calibración de 90°, selecciona la primera opción; si es una de 60°, selecciona la segunda opción.

   .. image:: img/CALI.slt.1.png

#. Después de seleccionar, ingresarás a la siguiente interfaz:

   .. image:: img/CALI.slt.2.png


Regla de 90°
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#. Coloca la **Regla de Calibración** (Acrílico C) como se muestra en la imagen proporcionada. En la terminal, presiona ``1``, seguido de las teclas ``w`` y ``s`` para alinear los bordes como se indica en la imagen.

   .. image:: img/CALI-1.2.png

#. Reposiciona la **Regla de Calibración** (Acrílico C) como se ilustra en la siguiente imagen. Presiona ``2`` en la terminal, luego usa ``w`` y ``s`` para alinear los bordes como se muestra.

   .. image:: img/CALI-2.2.png

#. Repite el proceso de calibración para los servomotores restantes (del 3 al 8). Asegúrate de calibrar las cuatro patas del PiDog.


Regla de 60°
------------------------------

#. Coloca la **Regla de Calibración** (Acrílico C) como se muestra en la imagen proporcionada. Coloca su lado largo sobre una superficie nivelada. En la terminal, presiona ``1``, seguido de las teclas ``w`` y ``s`` para alinear los bordes como se indica en la imagen.

   .. image:: img/CALI.60.1.JPG

#. Reposiciona la **Regla de Calibración** (Acrílico C) como se ilustra en la siguiente imagen. Presiona ``2`` en la terminal, luego usa ``w`` y ``s`` para alinear los bordes como se muestra.

   .. image:: img/CALI.60.2.JPG

#. Repite el proceso de calibración para los servomotores restantes (del 3 al 8). Asegúrate de calibrar las cuatro patas del PiDog.