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4. Respuesta
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En este proyecto, PiDog interactuará contigo de una manera divertida.

Si extiendes la mano y tocas la cabeza de PiDog desde el frente, ladrará de manera vigilante.

.. image:: img/py_4-2.gif
    :width: 430

Pero si te acercas desde atrás y acaricias su cabeza, PiDog lo disfrutará mucho.

.. raw:: html

   <video width="600" loop autoplay muted>
      <source src="../_static/video/touch_head.mp4" type="video/mp4">
      Your browser does not support the video tag.
   </video>

**Ejecutar el Código**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/pidog/examples
    sudo python3 4_response.py

Después de ejecutar este ejemplo, el módulo ultrasónico de PiDog detectará si hay 
un obstáculo adelante. Si detecta tu mano, la luz de respiración se iluminará en rojo, 
retrocederá un paso y ladrará.

Al mismo tiempo, el sensor táctil también estará activo. Si se acaricia el sensor 
táctil (no solo tocar), PiDog moverá la cabeza, agitará la cola y mostrará una expresión 
de comodidad.


**Código**

.. note::
    Puedes **Modificar/Restablecer/Copiar/Ejecutar/Detener** el código a continuación. Pero antes de eso, necesitas ir a la ruta del código fuente como ``pidog\examples``. Después de modificar el código, puedes ejecutarlo directamente para ver el efecto.

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python


    #!/usr/bin/env python3
    from pidog import Pidog
    from time import sleep
    from math import sin
    from preset_actions import bark_action

    my_dog = Pidog()
    sleep(0.1)

    def lean_forward():
        my_dog.speak('angry', volume=80)
        bark_action(my_dog)
        sleep(0.2)
        bark_action(my_dog)
        sleep(0.8)
        bark_action(my_dog)

    def head_nod(step):
        y = 0
        r = 0
        p = 30
        angs = []
        for i in range(20):
            r = round(10*sin(i*0.314), 2)
            p = round(20*sin(i*0.314) + 10, 2)
            angs.append([y, r, p])

        my_dog.head_move(angs*step, immediately=False, speed=80)

    def alert():
        my_dog.do_action('stand', step_count=1, speed=90)
        my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', color='pink', bps=1, brightness=0.8)
        while True:
            print(
                f'distance.value: {round(my_dog.ultrasonic.read_distance(), 2)} cm, touch {my_dog.dual_touch.read()}')
            # alerta
            if my_dog.ultrasonic.read_distance() < 15 and my_dog.ultrasonic.read_distance() > 1:
                my_dog.head_move([[0, 0, 0]], immediately=True, speed=90)
                my_dog.tail_move([[0]], immediately=True, speed=90)
                my_dog.rgb_strip.set_mode('bark', color='red', bps=2, brightness=0.8)
                my_dog.do_action('backward', step_count=1, speed=98)
                my_dog.wait_all_done()
                lean_forward()
                while len(my_dog.legs_action_buffer) > 0:
                    sleep(0.1)
                my_dog.do_action('stand', step_count=1, speed=90)
                sleep(0.5)
            # relajado
            if my_dog.dual_touch.read() != 'N':
                if len(my_dog.head_action_buffer) < 2:
                    head_nod(1)
                    my_dog.do_action('wag_tail', step_count=10, speed=80)
                    my_dog.rgb_strip.set_mode('listen', color="#8A2BE2", bps=0.35, brightness=0.8)
            # calmado
            else:
                my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', color='pink', bps=1, brightness=0.8)
                my_dog.tail_stop()
            sleep(0.2)

    if __name__ == "__main__":
        try:
            alert()
        except KeyboardInterrupt:
            pass
        except Exception as e:
            print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
        finally:
            my_dog.close()