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7. Rastreo Facial
======================

PiDog se sentará tranquilamente en su lugar. Si aplaudes, girará hacia el sonido y, si te ve, te saludará.

.. raw:: html

   <video width="600" loop autoplay muted>
      <source src="../_static/video/face_track.mp4" type="video/mp4">
      Your browser does not support the video tag.
   </video>

**Ejecutar el Código**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/pidog/examples
    sudo python3 7_face_track.py


Después de ejecutar este código, PiDog iniciará la cámara y activará la función de detección facial.
Puedes visitar ``http://+ PiDog's IP +/mjpg`` (por ejemplo: ``http://192.168.18.138:9000/mjpg``) en tu navegador para ver la imagen de la cámara.

Luego, PiDog se sentará y activará el Módulo de Detección de Dirección del Sonido para detectar la dirección de tus aplausos.
Cuando PiDog escuche aplausos (u otros ruidos), girará su cabeza hacia la fuente del sonido, intentando encontrarte.

Si te ve (la detección facial encuentra un objeto), moverá la cola y ladrará para saludarte.


**Código**

.. note::
    Puedes **Modificar/Restablecer/Copiar/Ejecutar/Detener** el código a continuación. Pero antes de eso, necesitas ir a la ruta del código fuente como ``pidog\examples``. Después de modificar el código, puedes ejecutarlo directamente para ver el efecto.

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python

    #!/usr/bin/env python3
    from pidog import Pidog
    from time import sleep
    from vilib import Vilib
    from preset_actions import bark

    my_dog = Pidog()
    sleep(0.1)

    def face_track():
        Vilib.camera_start(vflip=False, hflip=False)
        Vilib.display(local=True, web=True)
        Vilib.human_detect_switch(True)
        sleep(0.2)
        print('start')
        yaw = 0
        roll = 0
        pitch = 0
        flag = False
        direction = 0

        my_dog.do_action('sit', speed=50)
        my_dog.head_move([[yaw, 0, pitch]], pitch_comp=-40, immediately=True, speed=80)
        my_dog.wait_all_done()
        sleep(0.5)
        # Limpieza de detección de sonido moviendo servos
        if my_dog.ears.isdetected():    
            direction = my_dog.ears.read()

        while True:
            if flag == False:
                my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', 'pink', bps=1)
            # Si escucha algo, gira para mirar
            if my_dog.ears.isdetected():
                flag = False
                direction = my_dog.ears.read()
                pitch = 0
                if direction > 0 and direction < 160:
                    yaw = -direction
                    if yaw < -80:
                        yaw = -80
                elif direction > 200 and direction < 360:
                    yaw = 360 - direction
                    if yaw > 80:
                        yaw = 80
                my_dog.head_move([[yaw, 0, pitch]], pitch_comp=-40, immediately=True, speed=80)
                my_dog.wait_head_done()
                sleep(0.05)

            ex = Vilib.detect_obj_parameter['human_x'] - 320
            ey = Vilib.detect_obj_parameter['human_y'] - 240
            people = Vilib.detect_obj_parameter['human_n']

            # Si ve a alguien, ladra para saludar
            if people > 0 and flag == False:
                flag = True
                my_dog.do_action('wag_tail', step_count=2, speed=100)
                bark(my_dog, [yaw, 0, 0], pitch_comp=-40, volume=80)
                if my_dog.ears.isdetected():
                    direction = my_dog.ears.read()

            if ex > 15 and yaw > -80:
                yaw -= 0.5 * int(ex/30.0+0.5)

            elif ex < -15 and yaw < 80:
                yaw += 0.5 * int(-ex/30.0+0.5)

            if ey > 25:
                pitch -= 1*int(ey/50+0.5)
                if pitch < - 30:
                    pitch = -30
            elif ey < -25:
                pitch += 1*int(-ey/50+0.5)
                if pitch > 30:
                    pitch = 30

            print('direction: %s |number: %s | ex, ey: %s, %s | yrp: %s, %s, %s '
                % (direction, people, ex, ey, round(yaw, 2), round(roll, 2), round(pitch, 2)),
                end='\r',
                flush=True,
                )
            my_dog.head_move([[yaw, 0, pitch]], pitch_comp=-40, immediately=True, speed=100)
            sleep(0.05)


    if __name__ == "__main__":
        try:
            face_track()
        except KeyboardInterrupt:
            pass
        except Exception as e:
            print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
        finally:
            Vilib.camera_close()
            my_dog.close()