.. note::

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.. _py_servo_adjust:

7. Ajuste de Servos (Importante)
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El rango de ángulo del servo es de -90° a 90°, pero el ángulo configurado de fábrica es aleatorio; puede ser 0°, 45° u otro valor. Si lo ensamblamos directamente con dicho ángulo, podría provocar un movimiento desordenado al ejecutar el código en el robot, o peor aún, podría hacer que el servo se bloquee y se queme.

Por ello, es necesario configurar todos los servos en 0° antes de instalarlos, para que el ángulo del servo esté centrado y no haya problemas al girar en ambas direcciones.

#. Para asegurarte de que el servo está correctamente ajustado a 0°, primero inserta el brazo del servo en el eje del servo y luego gira suavemente el brazo a un ángulo diferente. Este brazo de servo es solo para que puedas verificar claramente la rotación del servo.

    .. image:: img/servo_arm.png
        :align: center

#. A continuación, ejecuta ``servo_zeroing.py`` en la carpeta ``examples/``.

    .. raw:: html

        <run></run>

    .. code-block::

        cd ~/pidog/examples
        sudo python3 servo_zeroing.py

    .. note::
        Si recibes un error, intenta volver a habilitar el puerto I2C de la Raspberry Pi, consulta: :ref:`i2c_spi_config`.

#. Luego, conecta el cable del servo al puerto P11 como se muestra a continuación. Al mismo tiempo, verás que el brazo del servo gira a una posición (esta es la posición de 0°, que es una ubicación aleatoria y puede que no sea vertical o paralela).

    .. image:: img/servo_pin11.jpg

#. Ahora, retira el brazo del servo, asegurándote de que el cable del servo permanezca conectado y no apagues la alimentación. Luego, continúa el montaje siguiendo las instrucciones en papel.

.. note::

    * No desconectes el cable del servo antes de fijarlo con el tornillo del servo; puedes desconectarlo después de fijarlo.
    * No gires el servo mientras esté encendido para evitar daños; si el eje del servo no está insertado en el ángulo correcto, sácalo e insértalo nuevamente.
    * Antes de ensamblar cada servo, debes conectar el cable del servo en el pin PWM y encender el dispositivo para ajustar su ángulo a 0°.