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4. Mouvement de la queue
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Les fonctions suivantes permettent de contrôler la queue de PiDog. Ce fonctionnement est similaire à celui du :ref:`py_b2_leg_move`.

.. code-block:: python

    Pidog.tail_move(target_angles, immediately=True, speed=50)

* ``target_angles`` : C'est un tableau bidimensionnel composé de groupes d'angles (un angle par groupe) servant à contrôler les mouvements de la queue. Si plusieurs groupes d'angles sont définis, ceux qui n'ont pas été exécutés seront stockés dans le cache.
* ``immediately`` : Lorsque ce paramètre est défini sur ``True``, le cache est immédiatement vidé pour exécuter le nouveau groupe d'angles ; si le paramètre est défini sur ``False``, le nouveau groupe d'angles est ajouté à la file d'attente d'exécution.
* ``speed`` : La vitesse d'exécution du groupe d'angles.

**Le contrôle du servomoteur de la queue de PiDog comprend également des fonctions de support :**

.. code-block:: python

    Pidog.is_tail_done()

Détermine si toutes les actions de la queue dans le cache ont été exécutées.

.. code-block:: python

    Pidog.wait_tail_done()

Attend que toutes les actions de la queue dans le cache soient exécutées.

.. code-block:: python

    Pidog.tail_stop()

Efface toutes les actions de la queue présentes dans le cache pour arrêter le servomoteur de la queue.


**Voici quelques cas d'utilisation courants :**

1. Agiter la queue pendant 10 secondes.

.. code-block:: python

    from pidog import Pidog
    import time

    my_dog = Pidog()

    for _ in range(99):
        my_dog.tail_move([[30],[-30]], immediately=False, speed=30)

    # maintenir pendant 10 secondes
    time.sleep(10)

    my_dog.tail_stop()