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5. Arrêter toutes les actions
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Après les chapitres précédents, vous avez peut-être remarqué que le contrôle des servomoteurs de PiDog est divisé en trois threads. Cela permet à la tête et au corps de PiDog de bouger simultanément, même en utilisant seulement deux lignes de code.

**Voici quelques fonctions qui gèrent ces trois threads de servomoteurs :**

.. code-block:: python

    Pidog.wait_all_done()
    
Attend que toutes les actions dans les buffers des jambes, de la tête et de la queue soient exécutées.

.. code-block:: python

    Pidog.body_stop()
    
Arrête toutes les actions des jambes, de la tête et de la queue.

.. code-block:: python

    Pidog.stop_and_lie()
    
Arrête toutes les actions des jambes, de la tête et de la queue, puis remet le robot en position "couché".

.. code-block:: python

    Pidog.close()
    
Arrête toutes les actions, remet en position "couché" et ferme tous les threads, généralement utilisé pour quitter un programme.


**Voici quelques exemples d'utilisation courants :**

.. code-block:: python
    :emphasize-lines: 10,36,45

    from pidog import Pidog
    import time

    my_dog = Pidog()

    try:
        # préparation pour les pompes
        my_dog.legs_move([[45, 35, -45, -35, 80, 70, -80, -70]], speed=30)
        my_dog.head_move([[0, 0, 0]], pitch_comp=-10, speed=80) 
        my_dog.wait_all_done() # attendre la fin de toutes les actions
        time.sleep(0.5)

        # pompes 
        leg_pushup_action = [
            [90, -30, -90, 30, 80, 70, -80, -70],
            [45, 35, -45, -35, 80, 70, -80, -70],       
        ]
        head_pushup_action = [
            [0, 0, -30],
            [0, 0, 20],
        ]
        
        # remplir les buffers d'actions
        for _ in range(50):
            my_dog.legs_move(leg_pushup_action, immediately=False, speed=50)
            my_dog.head_move(head_pushup_action, pitch_comp=-10, immediately=False, speed=50)
        
        # afficher la longueur des buffers
        print(f"legs buffer length (start): {len(my_dog.legs_action_buffer)}")
        
        # maintenir pendant 5 secondes et afficher la longueur des buffers
        time.sleep(5)
        print(f"legs buffer length (5s): {len(my_dog.legs_action_buffer)}")
        
        # arrêter les actions et afficher la longueur des buffers
        my_dog.stop_and_lie()
        print(f"legs buffer length (stop): {len(my_dog.legs_action_buffer)}")

    except KeyboardInterrupt:
        pass
    except Exception as e:
        print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
    finally:
        print("closing ...")
        my_dog.close() # fermer tous les threads des servomoteurs