.. note::

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10. Equilibrio
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Grazie al modulo IMU a 6 DOF di cui è dotato, PiDog ha un ottimo senso dell’equilibrio.

In questo esempio, puoi far camminare PiDog agevolmente su un tavolo e, anche se alzi un lato del tavolo, PiDog continuerà a muoversi con fluidità sulla lieve pendenza.

.. image:: img/py_10.gif

**Esegui il Codice**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/pidog/examples
    sudo python3 10_balance.py

Dopo l’avvio del programma, vedrai un layout di tastiera stampato nel terminale. 
Puoi controllare PiDog per farlo muovere agevolmente sulla rampa digitando i tasti 
indicati di seguito.

.. list-table:: 
    :widths: 25 25
    :header-rows: 1

    * - Tasti
      - Funzione
    * -  W
      -  Avanti 
    * -  E
      -  In Piedi 
    * -  A
      -  Gira a Sinistra 
    * -  S
      -  Indietro 
    * -  D
      -  Gira a Destra 
    * -  R
      -  Ogni pressione solleva leggermente il corpo; sono necessarie più pressioni per un sollevamento visibile.
    * -  F
      -  Ogni pressione abbassa il corpo un po'; sono necessarie più pressioni per una discesa evidente.
    
  
**Codice**


Trova il codice in |link_code_10_balance|.