.. note::

    Ciao, benvenuto nella Community di SunFounder per gli appassionati di Raspberry Pi, Arduino ed ESP32 su Facebook! Approfondisci le tue conoscenze su Raspberry Pi, Arduino ed ESP32 insieme a noi e a tanti altri appassionati.

    **Perché Unirsi a Noi?**

    - **Supporto Esperto**: Risolvi problemi post-vendita e affronta sfide tecniche con l'aiuto della nostra community e del nostro team.
    - **Impara e Condividi**: Scambia consigli e tutorial per migliorare le tue competenze.
    - **Anteprime Esclusive**: Ottieni accesso anticipato ai nuovi annunci di prodotti e alle anteprime.
    - **Sconti Esclusivi**: Approfitta di sconti esclusivi sui nostri prodotti più recenti.
    - **Promozioni e Concorsi Speciali**: Partecipa a giveaway e promozioni durante le festività.

    👉 Sei pronto a esplorare e creare con noi? Clicca su [|link_sf_facebook|] e unisciti oggi stesso!

3. Pattuglia
==============

In questo progetto, PiDog esegue un comportamento vivace: pattugliare.

PiDog camminerà in avanti e, se trova un ostacolo di fronte, si fermerà e abbaiarà.


.. image:: img/py_3.gif

**Esegui il Codice**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/pidog/examples
    sudo python3 3_patrol.py

Dopo aver avviato questo esempio, PiDog scodinzolerà, scruterà a destra e a sinistra e poi procederà in avanti.




**Codice**

.. note::
    Puoi **Modificare/Resettare/Copiare/Eseguire/Interrompere** il codice riportato qui sotto. Ma prima, devi accedere al percorso del codice sorgente come ``pidog\examples``. Dopo aver modificato il codice, puoi eseguirlo direttamente per vedere l'effetto.

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python


    #!/usr/bin/env python3
    import time
    from pidog import Pidog
    from preset_actions import bark

    t = time.time()
    my_dog = Pidog()
    my_dog.do_action('stand', speed=80)
    my_dog.wait_all_done()
    time.sleep(.5)

    DANGER_DISTANCE = 15

    stand = my_dog.legs_angle_calculation([[0, 80], [0, 80], [30, 75], [30, 75]])

    def patrol():
        distance = round(my_dog.ultrasonic.read_distance(), 2)
        print(f"distance: {distance} cm", end="", flush=True)

        # pericolo
        if distance < DANGER_DISTANCE:
            print("\033[0;31m DANGER !\033[m")
            my_dog.body_stop()
            head_yaw = my_dog.head_current_angles[0]
            # my_dog.rgb_strip.set_mode('boom', 'red', bps=2)
            my_dog.rgb_strip.set_mode('bark', 'red', bps=2)
            my_dog.tail_move([[0]], speed=80)
            my_dog.legs_move([stand], speed=70)
            my_dog.wait_all_done()
            time.sleep(0.5)
            bark(my_dog, [head_yaw, 0, 0])

            while distance < DANGER_DISTANCE:
                distance = round(my_dog.ultrasonic.read_distance(), 2)
                if distance < DANGER_DISTANCE:
                    print(f"distance: {distance} cm \033[0;31m DANGER !\033[m")
                else:
                    print(f"distance: {distance} cm", end="", flush=True)
                time.sleep(0.01)
        # sicuro
        else:
            print("")
            my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', 'white', bps=0.5)
            my_dog.do_action('forward', step_count=2, speed=98)
            my_dog.do_action('shake_head', step_count=1, speed=80)
            my_dog.do_action('wag_tail', step_count=5, speed=99)


    if __name__ == "__main__":
        try:
            while True:
                patrol()
                time.sleep(0.01)
        except KeyboardInterrupt:
            pass
        except Exception as e:
            print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
        finally:
            my_dog.close()