.. note::

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5. Riposo
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In questo progetto, PiDog si sdraierà a terra e, quando sentirà dei rumori intorno a sé, si alzerà confuso per vedere chi lo ha svegliato.

.. image:: img/py_5.gif

**Esegui il Codice**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/pidog/examples
    sudo python3 5_rest.py

Dopo aver avviato il programma, PiDog si sdraierà a terra, scuoterà la testa e la coda come se stesse sonnecchiando.
Contemporaneamente, il suo modulo di rilevamento della direzione del suono sarà attivo. Se PiDog sente un rumore, si alzerà, guarderà intorno e mostrerà un'espressione confusa.
Poi tornerà a sonnecchiare.



**Codice**

.. note::
    Puoi **Modificare/Resettare/Copiare/Eseguire/Interrompere** il codice riportato qui sotto. Ma prima, devi accedere al percorso del codice sorgente come ``pidog\examples``. Dopo aver modificato il codice, puoi eseguirlo direttamente per vedere l'effetto.

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python

    #!/usr/bin/env python3
    from pidog import Pidog
    from time import sleep
    from preset_actions import shake_head

    my_dog = Pidog()
    sleep(0.1)

    def loop_around(amplitude=60, interval=0.5, speed=100):
        my_dog.head_move([[amplitude,0,0]], immediately=True, speed=speed)
        my_dog.wait_all_done()
        sleep(interval)
        my_dog.head_move([[-amplitude,0,0]], immediately=True, speed=speed)
        my_dog.wait_all_done()
        sleep(interval)
        my_dog.head_move([[0,0,0]], immediately=True, speed=speed)
        my_dog.wait_all_done()

    def is_sound():
        if my_dog.ears.isdetected():
            direction = my_dog.ears.read()
            if direction != 0:
                return True
            else:
                return False
        else:
            return False

    def rest():
        my_dog.wait_all_done()
        my_dog.do_action('lie', speed=50)
        my_dog.wait_all_done()

        while True:
            # Dormendo
            my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', 'pink', bps=0.3)
            my_dog.head_move([[0,0,-40]], immediately=True, speed=5)
            my_dog.do_action('doze_off', speed=92)
            # Pulizia del rilevamento del suono
            sleep(1)
            is_sound()

            # Continua a dormire
            while is_sound() is False:
                my_dog.do_action('doze_off', speed=92)
                sleep(0.2)

            # Se sente qualcosa, si sveglia
            # Imposta la luce su giallo e si alza
            my_dog.rgb_strip.set_mode('boom', 'yellow', bps=1)
            my_dog.body_stop()
            my_dog.do_action('stand', speed=90)
            my_dog.head_move([[0, 0, 0]], immediately=True, speed=80)
            my_dog.wait_all_done()
            # Guardarsi intorno
            loop_around(60, 1, 60)
            sleep(0.5)
            # Inclina la testa e appare confuso
            my_dog.speak('confused_3', volume=80)
            my_dog.do_action('tilting_head_left', speed=80)
            my_dog.wait_all_done()
            sleep(1.2)
            my_dog.head_move([[0, 0, -10]], immediately=True, speed=80)
            my_dog.wait_all_done()
            sleep(0.4)
            # Scuote la testa, ignorando il rumore
            shake_head(my_dog)
            sleep(0.2)

            # Si sdraia di nuovo
            my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', 'pink', bps=1)
            my_dog.do_action('lie', speed=50)
            my_dog.wait_all_done()
            sleep(1)


    if __name__ == "__main__":
        try:
            rest()
        except KeyboardInterrupt:
            pass
        except Exception as e:
            print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
        finally:
            my_dog.close()