.. note::

    Ciao, benvenuto nella Community di SunFounder per gli appassionati di Raspberry Pi, Arduino ed ESP32 su Facebook! Approfondisci le tue conoscenze su Raspberry Pi, Arduino ed ESP32 insieme a noi e ad altri appassionati.

    **Perché Unirsi a Noi?**

    - **Supporto Esperto**: Risolvi problemi post-vendita e affronta sfide tecniche con l'aiuto della nostra community e del nostro team.
    - **Impara e Condividi**: Scambia consigli e tutorial per migliorare le tue competenze.
    - **Anteprime Esclusive**: Ottieni accesso anticipato ai nuovi annunci di prodotti e alle anteprime.
    - **Sconti Esclusivi**: Approfitta di sconti esclusivi sui nostri prodotti più recenti.
    - **Promozioni e Concorsi Speciali**: Partecipa a giveaway e promozioni durante le festività.

    👉 Sei pronto a esplorare e creare con noi? Clicca su [|link_sf_facebook|] e unisciti oggi stesso!

7. Tracciamento del Volto
=============================

PiDog si siederà tranquillamente sul posto. Se lo applaudi, girerà la testa verso di te e, se ti vede, ti saluterà.

.. raw:: html

   <video width="600" loop autoplay muted>
      <source src="../_static/video/face_track.mp4" type="video/mp4">
      Your browser does not support the video tag.
   </video>

**Esegui il Codice**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/pidog/examples
    sudo python3 7_face_track.py


Dopo aver avviato questo codice, PiDog attiverà la videocamera e la funzione di rilevamento facciale.
Puoi visitare ``http://+ PiDog's IP +/mjpg`` (ad esempio ``http://192.168.18.138:9000/mjpg``) nel tuo browser per visualizzare le immagini della fotocamera.

Successivamente, PiDog si siederà e attiverà il Modulo Sensore di Direzione Sonora per rilevare la direzione degli applausi.
Quando PiDog sentirà degli applausi (o altri rumori), girerà la testa verso la fonte del suono cercando di trovarti.

Se riesce a vederti (il rilevamento facciale trova un volto), scodinzolerà e abbaierà per salutarti.



**Codice**

.. note::
    Puoi **Modificare/Resettare/Copiare/Eseguire/Interrompere** il codice riportato qui sotto. Ma prima, devi accedere al percorso del codice sorgente come ``pidog\examples``. Dopo aver modificato il codice, puoi eseguirlo direttamente per vedere l'effetto.

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python

    #!/usr/bin/env python3
    from pidog import Pidog
    from time import sleep
    from vilib import Vilib
    from preset_actions import bark

    my_dog = Pidog()
    sleep(0.1)

    def face_track():
        Vilib.camera_start(vflip=False, hflip=False)
        Vilib.display(local=True, web=True)
        Vilib.human_detect_switch(True)
        sleep(0.2)
        print('start')
        yaw = 0
        roll = 0
        pitch = 0
        flag = False
        direction = 0

        my_dog.do_action('sit', speed=50)
        my_dog.head_move([[yaw, 0, pitch]], pitch_comp=-40, immediately=True, speed=80)
        my_dog.wait_all_done()
        sleep(0.5)
        # Pulizia del rilevamento sonoro dai movimenti dei servomotori
        if my_dog.ears.isdetected():    
            direction = my_dog.ears.read()

        while True:
            if flag == False:
                my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', 'pink', bps=1)
            # Se sente qualcosa, gira la testa in quella direzione
            if my_dog.ears.isdetected():
                flag = False
                direction = my_dog.ears.read()
                pitch = 0
                if direction > 0 and direction < 160:
                    yaw = -direction
                    if yaw < -80:
                        yaw = -80
                elif direction > 200 and direction < 360:
                    yaw = 360 - direction
                    if yaw > 80:
                        yaw = 80
                my_dog.head_move([[yaw, 0, pitch]], pitch_comp=-40, immediately=True, speed=80)
                my_dog.wait_head_done()
                sleep(0.05)

            ex = Vilib.detect_obj_parameter['human_x'] - 320
            ey = Vilib.detect_obj_parameter['human_y'] - 240
            people = Vilib.detect_obj_parameter['human_n']

            # Se vede qualcuno, abbaia
            if people > 0 and flag == False:
                flag = True
                my_dog.do_action('wag_tail', step_count=2, speed=100)
                bark(my_dog, [yaw, 0, 0], pitch_comp=-40, volume=80)
                if my_dog.ears.isdetected():
                    direction = my_dog.ears.read()

            if ex > 15 and yaw > -80:
                yaw -= 0.5 * int(ex/30.0+0.5)

            elif ex < -15 and yaw < 80:
                yaw += 0.5 * int(-ex/30.0+0.5)

            if ey > 25:
                pitch -= 1*int(ey/50+0.5)
                if pitch < - 30:
                    pitch = -30
            elif ey < -25:
                pitch += 1*int(-ey/50+0.5)
                if pitch > 30:
                    pitch = 30

            print('direction: %s |number: %s | ex, ey: %s, %s | yrp: %s, %s, %s '
                % (direction, people, ex, ey, round(yaw, 2), round(roll, 2), round(pitch, 2)),
                end='\r',
                flush=True,
                )
            my_dog.head_move([[yaw, 0, pitch]], pitch_comp=-40, immediately=True, speed=100)
            sleep(0.05)


    if __name__ == "__main__":
        try:
            face_track()
        except KeyboardInterrupt:
            pass
        except Exception as e:
            print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
        finally:
            Vilib.camera_close()
            my_dog.close()