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2. PiDogのキャリブレーション
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**はじめに**
PiDogを安定かつ効率的に動作させるためには、キャリブレーションが不可欠です。このプロセスは、組み立て時や構造的な問題によって生じた不均衡や不正確さを修正するのに役立ちます。PiDogが安定して歩行し、期待通りに動作するようにするために、以下の手順に従ってください。
.. raw:: html
しかし、もし偏差角が大きすぎる場合は、再度 :ref:`py_servo_adjust` に戻ってサーボ角度を0°に設定し、その後PiDogを再組み立てする手順に従ってください。
**キャリブレーションビデオ**
詳しい手順については、キャリブレーションのフルビデオを参照してください。正確なキャリブレーションのための視覚的なステップバイステップのプロセスを提供しています。
.. note::
Pidogキットには90°または60°の定規が付属している場合があります。キャリブレーションビデオでは90°の定規を使用していますが、60°の定規でも同様の手順が適用されます。以下の詳細な手順もご参照ください。
.. raw:: html
**手順**
具体的な手順は以下の通りです：
#. PiDogをベースの上に置きます。
.. image:: img/place-pidog.JPG
#. PiDogの例題ディレクトリに移動し、 ``0_calibration.py`` スクリプトを実行します。
.. raw:: html
.. code-block::
cd ~/pidog/examples
sudo python3 0_calibration.py
#. スクリプトを実行すると、ターミナルにユーザーインターフェースが表示されます。ここで、キャリブレーション用の定規（60°または90°）を選択する必要があります。90°の定規がキットに含まれている場合は最初のオプションを、60°の定規の場合は2番目のオプションを選択してください。
.. image:: img/CALI.slt.1.png
#. 選択後、以下のインターフェースが表示されます：
.. image:: img/CALI.slt.2.png
90°定規
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#. 提供された画像のように、 **キャリブレーション定規** （アクリルC）を配置します。ターミナルで ``1`` を押し、その後 ``w`` と ``s`` キーを使用して、画像に示されたようにエッジを合わせてください。
.. image:: img/CALI-1.2.png
#. 次の画像のように **キャリブレーション定規** （アクリルC）を再配置します。ターミナルで ``2`` を押し、その後 ``w`` と ``s`` を使用してエッジを合わせてください。
.. image:: img/CALI-2.2.png
#. 残りのサーボ（3から8）についてもキャリブレーションプロセスを繰り返してください。PiDogの4本の脚すべてがキャリブレーションされていることを確認してください。
60°定規
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#. 提供された画像のように、 **キャリブレーション定規** （アクリルC）を配置します。定規の長い辺を水平な面に置いてください。ターミナルで ``1`` を押し、その後 ``w`` と ``s`` キーを使用して、画像に示されたようにエッジを合わせてください。
.. image:: img/CALI.60.1.JPG
#. 次の画像のように **キャリブレーション定規** （アクリルC）を再配置します。ターミナルで ``2`` を押し、その後 ``w`` と ``s`` を使用してエッジを合わせてください。
.. image:: img/CALI.60.2.JPG
#. 残りのサーボ（3から8）についてもキャリブレーションプロセスを繰り返してください。PiDogの4本の脚すべてがキャリブレーションされていることを確認してください。