.. note::
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12. アプリでPiDogを操作する
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この例では、SunFounder Controller APPを使ってPiDogを操作します。
.. raw:: html
まず、スマートフォン/タブレットにアプリをダウンロードし、次にWLAN「PiDog」に接続し、最後にSunFounder Controllerで独自のリモコンを作成してPiDogを操作してください。
.. _app_control:
アプリでPiDogを操作する
----------------------------
#. **APP Store(iOS)** または **Google Play(Android)** から `SunFounder Controller `_ をインストールします。
#. ``sunfounder-controller`` モジュールをインストールします。
最初に ``robot-hat`` 、 ``vilib`` 、 ``picar-x`` モジュールをインストールする必要があります。詳細は :ref:`install_all_modules` を参照してください。
.. raw:: html
.. code-block::
cd ~
git clone https://github.com/sunfounder/sunfounder-controller.git
cd ~/sunfounder-controller
sudo python3 setup.py install
#. コードを実行します。
.. raw:: html
.. code-block::
cd ~/pidog/examples
sudo python3 12_app_control.py
コードを実行すると、以下のプロンプトが表示され、PiDogがネットワーク通信を正常に開始したことがわかります。
.. code-block::
Running on: http://192.168.18.138:9000/mjpg
* Serving Flask app "vilib.vilib" (lazy loading)
* Environment: development
* Debug mode: off
* Running on http://0.0.0.0:9000/ (Press CTRL+C to quit)
#. ``PiDog`` と ``Sunfounder Controller`` を接続します。
* タブレット/携帯電話をPiDogがあるWLANに接続します。
* ``Sunfounder Controller`` アプリを開き、+アイコンをクリックしてコントローラーを追加します。
.. image:: img/app1.png
* 一部の製品にはプリセットコントローラーが用意されており、ここでは **PiDog** を選択します。名前を入力するか、そのまま **確認** をタップします。
.. image:: img/app_preset.jpg
* 中に入ると、アプリが自動的に **Mydog** を検索します。しばらくすると、「接続成功」というプロンプトが表示されます。
.. image:: img/app_auto_connect.jpg
.. note::
* 手動で |app_connect| ボタンをクリックすることもできます。数秒待ってから、MyDog(IP)が表示されたらクリックして接続します。
.. image:: img/sc_mydog.jpg
#. コントローラーを実行します。
* 「接続成功」というプロンプトが表示されたら、右上隅の▶ボタンをタップします。
* カメラが撮影した画像がアプリに表示され、これらのウィジェットでPiDogを操作できます。
.. image:: img/sc_run.jpg
ウィジェットの機能は以下の通りです。
* **A**: 超音波モジュールの読み取り、つまり障害物の距離を検出します。
* **C**: 顔検出のオン/オフを切り替えます。
* **D**: PiDogの頭の傾き角度を制御します（頭を傾ける）。
* **E**: 座る。
* **F**: 立つ。
* **G**: 横になる。
* **I**: PiDogの頭を撫でる。
* **N**: 吠える。
* **O**: 尻尾を振る。
* **P**: ハアハアする。
* **K**: PiDogの動きを制御します（前進、後退、左右）。
* **Q**: PiDogの頭の向きを制御します。
* **J**: 音声制御モードに切り替えます。次の音声コマンドに対応しています：
* ``forward``
* ``backward``
* ``turn left``
* ``turn right``
* ``trot``
* ``stop``
* ``lie down``
* ``stand up``
* ``sit``
* ``bark``
* ``bark harder``
* ``pant``
* ``wag tail``
* ``shake head``
* ``stretch``
* ``doze off``
* ``push-up``
* ``howling``
* ``twist body``
* ``scratch``
* ``handshake``
* ``high five``
起動時に自動起動
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アプリでPiDogを制御する際に、まずRaspberry Piにログインして ``12_app_control.py`` を実行してからアプリで接続するのは面倒です。
より簡潔な方法があります。PiDogが電源を入れるたびに ``12_app_control.py`` を自動的に実行するように設定できます。これにより、アプリを使ってPiDogに直接接続し、ロボット犬を簡単に制御できます。
どのように設定するか？
#. 以下のコマンドを実行して、 ``pidog_app`` アプリケーションをインストールおよび設定し、PiDogのWiFiを設定します。
.. raw:: html
.. code-block::
cd ~/pidog/bin
sudo bash pidog_app_install.sh
#. 最後に「y」と入力してPiDogを再起動します。
.. image:: img/auto_start.png
#. 再起動後、PiDogは自動的に制御スクリプトを起動します。その後、 :ref:`app_control` を使用できます。
.. warning::
他のスクリプトを実行したい場合は、まず ``pidog_app disable`` を実行して自動起動機能をオフにしてください。
.. アプリプログラムの設定
.. -----------------------------
.. 以下のコマンドを入力して、アプリモードの設定を変更できます。
.. .. code-block::
.. pidog_app