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7. 顔追跡
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PiDogは静かに座っています。あなたが手をたたくと、PiDogはあなたの方を向き、あなたを見つけると挨拶します。

.. raw:: html

   <video width="600" loop autoplay muted>
      <source src="../_static/video/face_track.mp4" type="video/mp4">
      お使いのブラウザはビデオタグをサポートしていません。
   </video>

**コードの実行**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/pidog/examples
    sudo python3 7_face_track.py


このコードを実行すると、PiDogはカメラを起動し、顔検出機能を有効にします。
ブラウザで ``http://+ PiDogのIP +/mjpg`` （私の場合は「http://192.168.18.138:9000/mjpg」）にアクセスして、カメラの画像を確認できます。

その後、PiDogは座り、音の方向センサーモジュールをアクティベートして、拍手の方向を検出します。
PiDogが拍手（または他の音）を聞くと、音源の方向に頭を向けてあなたを探します。

あなたを見つけると（顔検出がオブジェクトを見つけると）、尻尾を振って吠えます。




**コード**

.. note::
    以下のコードを **変更/リセット/コピー/実行/停止** することができます。ただし、それにはまず ``pidog\examples`` のようなソースコードのパスに移動する必要があります。コードを変更した後、直接実行して効果を確認することができます。

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python

    #!/usr/bin/env python3
    from pidog import Pidog
    from time import sleep
    from vilib import Vilib
    from preset_actions import bark

    my_dog = Pidog()
    sleep(0.1)

    def face_track():
        Vilib.camera_start(vflip=False, hflip=False)
        Vilib.display(local=True, web=True)
        Vilib.human_detect_switch(True)
        sleep(0.2)
        print('start')
        yaw = 0
        roll = 0
        pitch = 0
        flag = False
        direction = 0

        my_dog.do_action('sit', speed=50)
        my_dog.head_move([[yaw, 0, pitch]], pitch_comp=-40, immediately=True, speed=80)
        my_dog.wait_all_done()
        sleep(0.5)
        # Cleanup sound detection by servos moving
        if my_dog.ears.isdetected():    
            direction = my_dog.ears.read()

        while True:
            if flag == False:
                my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', 'pink', bps=1)
            # If heard somthing, turn to face it
            if my_dog.ears.isdetected():
                flag = False
                direction = my_dog.ears.read()
                pitch = 0
                if direction > 0 and direction < 160:
                    yaw = -direction
                    if yaw < -80:
                        yaw = -80
                elif direction > 200 and direction < 360:
                    yaw = 360 - direction
                    if yaw > 80:
                        yaw = 80
                my_dog.head_move([[yaw, 0, pitch]], pitch_comp=-40, immediately=True, speed=80)
                my_dog.wait_head_done()
                sleep(0.05)

            ex = Vilib.detect_obj_parameter['human_x'] - 320
            ey = Vilib.detect_obj_parameter['human_y'] - 240
            people = Vilib.detect_obj_parameter['human_n']

            # If see someone, bark at him/her
            if people > 0 and flag == False:
                flag = True
                my_dog.do_action('wag_tail', step_count=2, speed=100)
                bark(my_dog, [yaw, 0, 0], pitch_comp=-40, volume=80)
                if my_dog.ears.isdetected():
                    direction = my_dog.ears.read()

            if ex > 15 and yaw > -80:
                yaw -= 0.5 * int(ex/30.0+0.5)

            elif ex < -15 and yaw < 80:
                yaw += 0.5 * int(-ex/30.0+0.5)

            if ey > 25:
                pitch -= 1*int(ey/50+0.5)
                if pitch < - 30:
                    pitch = -30
            elif ey < -25:
                pitch += 1*int(-ey/50+0.5)
                if pitch > 30:
                    pitch = 30

            print('direction: %s |number: %s | ex, ey: %s, %s | yrp: %s, %s, %s '
                % (direction, people, ex, ey, round(yaw, 2), round(roll, 2), round(pitch, 2)),
                end='\r',
                flush=True,
                )
            my_dog.head_move([[yaw, 0, pitch]], pitch_comp=-40, immediately=True, speed=100)
            sleep(0.05)


    if __name__ == "__main__":
        try:
            face_track()
        except KeyboardInterrupt:
            pass
        except Exception as e:
            print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
        finally:
            Vilib.camera_close()
            my_dog.close()