.. note::
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.. _1.3.2_py_pi5:
1.3.2 Servomotor
===================
Introducción
----------------
En este proyecto, aprenderemos cómo hacer que el servomotor gire.
Componentes necesarios
---------------------------
En este proyecto, necesitamos los siguientes componentes.
.. image:: ../python_pi5/img/1.3.2_servo_list.png
Es definitivamente conveniente comprar un kit completo, aquí está el enlace:
.. list-table::
:widths: 20 20 20
:header-rows: 1
* - Nombre
- ELEMENTOS EN ESTE KIT
- ENLACE
* - Kit Raphael
- 337
- |link_Raphael_kit|
También puedes comprarlos por separado en los enlaces a continuación.
.. list-table::
:widths: 30 20
:header-rows: 1
* - INTRODUCCIÓN DEL COMPONENTE
- ENLACE DE COMPRA
* - :ref:`cpn_gpio_extension_board`
- |link_gpio_board_buy|
* - :ref:`cpn_breadboard`
- |link_breadboard_buy|
* - :ref:`cpn_wires`
- |link_wires_buy|
* - :ref:`cpn_servo`
- |link_servo_buy|
Diagrama esquemático
-------------------------
.. image:: ../img/image337.png
Procedimientos experimentales
-----------------------------
**Paso 1:** Construye el circuito.
.. image:: ../img/image125.png
**Paso 2**: Ve a la carpeta del código.
.. raw:: html
.. code-block::
cd ~/raphael-kit/python-pi5
**Paso 3**: Ejecuta el archivo ejecutable.
.. raw:: html
.. code-block::
sudo python3 1.3.2_Servo_zero.py
Después de ejecutar el programa, el servomotor girará de 0 grados a 90 a 180 grados, y luego de 180 grados a 90 a 0 grados, en un ciclo.
.. warning::
Si recibe el mensaje de error ``RuntimeError: Cannot determine SOC peripheral base address``, consulte :ref:`faq_soc`
**Código**
.. note::
Puedes **Modificar/Reiniciar/Copiar/Ejecutar/Detener** el código a continuación. Pero antes de eso, debes ir a la ruta del código fuente como ``raphael-kit/python-pi5``. Después de modificar el código, puedes ejecutarlo directamente para ver el efecto.
.. raw:: html
.. code-block:: python
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Servo
from time import sleep
# Set the GPIO pin number where the servo motor is connected
myGPIO = 18
# Define a correction factor to fine-tune servo pulse width
myCorrection = 0.45
maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000 # Calculate maximum pulse width
minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000 # Calculate minimum pulse width
# Initialize the Servo object with custom pulse widths
servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)
try:
while True:
# Position the servo at the middle and wait
servo.mid()
print("mid") # Indicate current position
sleep(0.5) # Brief pause for 0.5 seconds
# Move the servo to its minimum position and wait
servo.min()
print("min") # Indicate current position
sleep(1) # Hold position for 1 second
# Return the servo to the middle position and wait
servo.mid()
print("mid") # Indicate current position
sleep(0.5) # Brief pause for 0.5 seconds
# Move the servo to its maximum position and wait
servo.max()
print("max") # Indicate current position
sleep(1) # Hold position for 1 second
except KeyboardInterrupt:
# Gracefully terminate the script on a keyboard interrupt (Ctrl+C)
pass
**Explicación del Código**
#. Estas declaraciones de importación traen la clase ``Servo`` para el control del servomotor y la función ``sleep`` para la temporización.
.. code-block:: python
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Servo
from time import sleep
#. Establece el número de pin GPIO 18 para conectar el servomotor.
.. code-block:: python
# Set the GPIO pin number where the servo motor is connected
myGPIO = 18
#. Estas líneas definen un factor de corrección y lo utilizan para calcular las anchuras de pulso máximas y mínimas para el servo, ajustando su rango de movimiento.
.. code-block:: python
# Define a correction factor to fine-tune servo pulse width
myCorrection = 0.45
maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000 # Calculate maximum pulse width
minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000 # Calculate minimum pulse width
#. Inicializa el objeto Servo con el pin GPIO especificado y anchos de pulso personalizados.
.. code-block:: python
# Initialize the Servo object with custom pulse widths
servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)
#. El bloque ``try`` contiene un bucle ``while True`` para mover continuamente el servo. El servo se posiciona en los puntos medio, mínimo y máximo, con cada posición impresa y mantenida durante una duración especificada.
.. code-block:: python
try:
while True:
# Position the servo at the middle and wait
servo.mid()
print("mid") # Indicate current position
sleep(0.5) # Brief pause for 0.5 seconds
# Move the servo to its minimum position and wait
servo.min()
print("min") # Indicate current position
sleep(1) # Hold position for 1 second
# Return the servo to the middle position and wait
servo.mid()
print("mid") # Indicate current position
sleep(0.5) # Brief pause for 0.5 seconds
# Move the servo to its maximum position and wait
servo.max()
print("max") # Indicate current position
sleep(1) # Hold position for 1 second
except KeyboardInterrupt:
# Gracefully terminate the script on a keyboard interrupt (Ctrl+C)
pass