.. note:: ¡Hola! Bienvenido a la Comunidad de Entusiastas de SunFounder Raspberry Pi & Arduino & ESP32 en Facebook. Profundiza en Raspberry Pi, Arduino y ESP32 con otros entusiastas. **¿Por qué unirse?** - **Soporte Experto**: Resuelve problemas post-venta y desafíos técnicos con la ayuda de nuestra comunidad y equipo. - **Aprende y Comparte**: Intercambia consejos y tutoriales para mejorar tus habilidades. - **Preestrenos Exclusivos**: Obtén acceso anticipado a nuevos anuncios de productos y adelantos. - **Descuentos Especiales**: Disfruta de descuentos exclusivos en nuestros productos más nuevos. - **Promociones Festivas y Sorteos**: Participa en sorteos y promociones de temporada. 👉 ¿Listo para explorar y crear con nosotros? Haz clic en [|link_sf_facebook|] y únete hoy mismo. .. _2.2.9_py_pi5: 2.2.9 Módulo MPU6050 ======================== Introducción --------------- El MPU-6050 es el primer y único dispositivo de seguimiento de movimiento de 6 ejes del mundo (3 ejes de giroscopio y 3 ejes de acelerómetro) diseñado para teléfonos inteligentes, tabletas y sensores portátiles que tienen estas características, incluyendo bajo consumo de energía, bajo costo y alto rendimiento. En este experimento, usa I2C para obtener los valores del sensor de aceleración de tres ejes y el giroscopio de tres ejes del MPU6050 y mostrarlos en la pantalla. Componentes Necesarios ---------------------------- En este proyecto, necesitamos los siguientes componentes. .. image:: ../python_pi5/img/2.2.9_mpu6050_list.png Es definitivamente conveniente comprar un kit completo, aquí está el enlace: .. list-table:: :widths: 20 20 20 :header-rows: 1 * - Nombre - ARTÍCULOS EN ESTE KIT - ENLACE * - Kit Raphael - 337 - |link_Raphael_kit| También puedes comprarlos por separado en los enlaces a continuación. .. list-table:: :widths: 30 20 :header-rows: 1 * - INTRODUCCIÓN DE COMPONENTES - ENLACE DE COMPRA * - :ref:`cpn_gpio_extension_board` - |link_gpio_board_buy| * - :ref:`cpn_breadboard` - |link_breadboard_buy| * - :ref:`cpn_wires` - |link_wires_buy| * - :ref:`cpn_mpu6050` - |link_mpu6050_buy| Diagrama Esquemático ---------------------------- El MPU6050 se comunica con el microcontrolador a través de la interfaz del bus I2C. El SDA1 y el SCL1 deben estar conectados al pin correspondiente. .. image:: ../python_pi5/img/2.2.9_mpu6050_schematic.png Procedimientos Experimentales --------------------------------- **Paso 1:** Construir el circuito. .. image:: ../python_pi5/img/2.2.9_mpu6050_circuit.png **Paso 2:** Configurar I2C (ver Apéndice :ref:`i2c_config`. Si ya has configurado I2C, omite este paso). **Paso 3:** Ve a la carpeta del código. .. raw:: html .. code-block:: cd ~/raphael-kit/python-pi5 **Paso 4:** Ejecuta el archivo ejecutable. .. raw:: html .. code-block:: sudo python3 2.2.9_mpu6050_zero.py Cuando se ejecute el código, el ángulo de desviación de los ejes x e y, así como la aceleración y velocidad angular en cada eje leída por el MPU6050, se mostrarán en la pantalla después de ser calculados. .. note:: * Si obtienes el error ``FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: '/dev/i2c-1'``, necesitas consultar :ref:`i2c_config` para habilitar el I2C. * Si obtienes el error ``ModuleNotFoundError: No module named 'smbus2'``, por favor ejecuta ``sudo pip3 install smbus2``. * Si aparece el error ``OSError: [Errno 121] Remote I/O error``, significa que el módulo está mal conectado o está roto. .. warning:: Si recibe el mensaje de error ``RuntimeError: Cannot determine SOC peripheral base address``, consulte :ref:`faq_soc` **Código** .. note:: Puedes **Modificar/Restablecer/Copiar/Ejecutar/Detener** el código a continuación. Pero antes de eso, necesitas ir a la ruta del código fuente como ``raphael-kit/python-pi5``. Después de modificar el código, puedes ejecutarlo directamente para ver el efecto. .. raw:: html .. code-block:: python import smbus import math import time # Registros de gestión de energía power_mgmt_1 = 0x6b power_mgmt_2 = 0x6c def read_byte(adr): return bus.read_byte_data(address, adr) def read_word(adr): high = bus.read_byte_data(address, adr) low = bus.read_byte_data(address, adr+1) val = (high << 8) + low return val def read_word_2c(adr): val = read_word(adr) if (val >= 0x8000): return -((65535 - val) + 1) else: return val def dist(a,b): return math.sqrt((a*a)+(b*b)) def get_y_rotation(x,y,z): radians = math.atan2(x, dist(y,z)) return -math.degrees(radians) def get_x_rotation(x,y,z): radians = math.atan2(y, dist(x,z)) return math.degrees(radians) bus = smbus.SMBus(1) # or bus = smbus.SMBus(1) for Revision 2 boards address = 0x68 # Esta es la dirección leída a través del comando i2cdetect # Ahora despierta el 6050 ya que empieza en modo de suspensión bus.write_byte_data(address, power_mgmt_1, 0) while True: time.sleep(0.1) gyro_xout = read_word_2c(0x43) gyro_yout = read_word_2c(0x45) gyro_zout = read_word_2c(0x47) print ("gyro_xout : ", gyro_xout, " scaled: ", (gyro_xout / 131)) print ("gyro_yout : ", gyro_yout, " scaled: ", (gyro_yout / 131)) print ("gyro_zout : ", gyro_zout, " scaled: ", (gyro_zout / 131)) accel_xout = read_word_2c(0x3b) accel_yout = read_word_2c(0x3d) accel_zout = read_word_2c(0x3f) accel_xout_scaled = accel_xout / 16384.0 accel_yout_scaled = accel_yout / 16384.0 accel_zout_scaled = accel_zout / 16384.0 print ("accel_xout: ", accel_xout, " scaled: ", accel_xout_scaled) print ("accel_yout: ", accel_yout, " scaled: ", accel_yout_scaled) print ("accel_zout: ", accel_zout, " scaled: ", accel_zout_scaled) print ("x rotation: " , get_x_rotation(accel_xout_scaled, accel_yout_scaled, accel_zout_scaled)) print ("y rotation: " , get_y_rotation(accel_xout_scaled, accel_yout_scaled, accel_zout_scaled)) time.sleep(1) **Explicación del Código** #. Leer los datos del sensor enviados por el MPU6050. .. code-block:: python def read_word(adr): high = bus.read_byte_data(address, adr) low = bus.read_byte_data(address, adr+1) val = (high << 8) + low return val def read_word_2c(adr): val = read_word(adr) if (val >= 0x8000): return -((65535 - val) + 1) else: return val #. Calcular el ángulo de deflexión del eje y. .. code-block:: python def get_y_rotation(x,y,z): radians = math.atan2(x, dist(y,z)) return -math.degrees(radians) #. Calcular el ángulo de deflexión del eje x. .. code-block:: python def get_x_rotation(x,y,z): radians = math.atan2(y, dist(x,z)) return math.degrees(radians) #. Leer los valores de los ejes x, y y z en el sensor giroscópico, convertir los metadatos en valores de velocidad angular y luego imprimirlos. .. code-block:: python gyro_xout = read_word_2c(0x43) gyro_yout = read_word_2c(0x45) gyro_zout = read_word_2c(0x47) print ("gyro_xout : ", gyro_xout, " scaled: ", (gyro_xout / 131)) print ("gyro_yout : ", gyro_yout, " scaled: ", (gyro_yout / 131)) print ("gyro_zout : ", gyro_zout, " scaled: ", (gyro_zout / 131)) #. Leer los valores de los ejes x, y y z en el sensor de aceleración, convertir los elementos en valores de aceleración (unidad de gravedad) e imprimirlos. .. code-block:: python accel_xout = read_word_2c(0x3b) accel_yout = read_word_2c(0x3d) accel_zout = read_word_2c(0x3f) accel_xout_scaled = accel_xout / 16384.0 accel_yout_scaled = accel_yout / 16384.0 accel_zout_scaled = accel_zout / 16384.0 print ("accel_xout: ", accel_xout, " scaled: ", accel_xout_scaled) print ("accel_yout: ", accel_yout, " scaled: ", accel_yout_scaled) print ("accel_zout: ", accel_zout, " scaled: ", accel_zout_scaled) #. Imprimir los ángulos de deflexión de los ejes x e y. .. code-block:: python print ("x rotation: " , get_x_rotation(accel_xout_scaled, accel_yout_scaled, accel_zout_scaled)) print ("y rotation: " , get_y_rotation(accel_xout_scaled, accel_yout_scaled, accel_zout_scaled))