.. note:: Ciao, benvenuto nella community SunFounder Raspberry Pi & Arduino & ESP32 Enthusiasts su Facebook! Immergiti più a fondo in Raspberry Pi, Arduino ed ESP32 insieme ad altri appassionati. **Perché unirti?** - **Supporto esperto**: Risolvi i problemi post-vendita e le sfide tecniche con l'aiuto della nostra community e del nostro team. - **Impara e condividi**: Scambia suggerimenti e tutorial per migliorare le tue competenze. - **Anteprime esclusive**: Ottieni accesso anticipato a nuovi annunci di prodotti e anteprime esclusive. - **Sconti speciali**: Goditi sconti esclusivi sui nostri prodotti più recenti. - **Promozioni festive e omaggi**: Partecipa a concorsi e promozioni festive. 👉 Pronto a esplorare e creare con noi? Clicca su [|link_sf_facebook|] e unisciti oggi stesso! .. _2.2.9_c_pi5: 2.2.9 Modulo MPU6050 ==================== Introduzione ------------ Il MPU-6050 è il primo e unico dispositivo di tracciamento del movimento a 6 assi al mondo (giroscopio a 3 assi e accelerometro a 3 assi) progettato per smartphone, tablet e sensori indossabili che richiedono queste caratteristiche, tra cui basso consumo, basso costo e alte prestazioni. In questo esperimento, utilizziamo l'I2C per ottenere i valori dell'accelerometro a tre assi e del giroscopio a tre assi dell'MPU6050 e li visualizziamo sullo schermo. Componenti necessari ------------------------ In questo progetto, abbiamo bisogno dei seguenti componenti. .. image:: ../img/list_2.2.6.png È sicuramente conveniente acquistare un kit completo, ecco il link: .. list-table:: :widths: 20 20 20 :header-rows: 1 * - Nome - ELEMENTI IN QUESTO KIT - LINK * - Kit Raphael - 337 - |link_Raphael_kit| Puoi anche acquistarli separatamente dai link sottostanti. .. list-table:: :widths: 30 20 :header-rows: 1 * - INTRODUZIONE COMPONENTE - LINK PER L'ACQUISTO * - :ref:`cpn_gpio_extension_board` - |link_gpio_board_buy| * - :ref:`cpn_breadboard` - |link_breadboard_buy| * - :ref:`cpn_wires` - |link_wires_buy| * - :ref:`cpn_mpu6050` - |link_mpu6050_buy| Schema elettrico -------------------- Il MPU6050 comunica con il microcontrollore tramite l'interfaccia bus I2C. I pin SDA1 e SCL1 devono essere collegati al pin corrispondente. .. image:: ../img/image330.png Procedure sperimentali -------------------------- **Passo 1:** Costruisci il circuito. .. image:: ../img/image227.png **Passo 2**: Configura I2C (vedi Appendice :ref:`i2c_config`. Se hai già configurato I2C, salta questo passaggio.) **Passo 3:** Vai alla cartella del codice. .. raw:: html .. code-block:: cd ~/raphael-kit/c/2.2.9/ **Passo 4:** Compila il codice. .. raw:: html .. code-block:: gcc 2.2.9_mpu6050.c -lwiringPi -lm **Passo 5:** Esegui il file eseguibile. .. raw:: html .. code-block:: sudo ./a.out Dopo aver eseguito il codice, l'angolo di deviazione sugli assi x, y e l'accelerazione, la velocità angolare su ciascun asse letti dall'MPU6050 verranno stampati sullo schermo dopo essere stati calcolati. .. note:: * Se viene visualizzato l'errore ``wiringPi.h: No such file or directory``, consulta :ref:`install_wiringpi`. * Se ricevi l'errore ``Unable to open I2C device: No such file or directory``, consulta :ref:`i2c_config` per abilitare I2C e verifica se i collegamenti sono corretti. **Codice** .. code-block:: c #include #include #include #include int fd; int acclX, acclY, acclZ; int gyroX, gyroY, gyroZ; double acclX_scaled, acclY_scaled, acclZ_scaled; double gyroX_scaled, gyroY_scaled, gyroZ_scaled; int read_word_2c(int addr) { int val; val = wiringPiI2CReadReg8(fd, addr); val = val << 8; val += wiringPiI2CReadReg8(fd, addr+1); if (val >= 0x8000) val = -(65536 - val); return val; } double dist(double a, double b) { return sqrt((a*a) + (b*b)); } double get_y_rotation(double x, double y, double z) { double radians; radians = atan2(x, dist(y, z)); return -(radians * (180.0 / M_PI)); } double get_x_rotation(double x, double y, double z) { double radians; radians = atan2(y, dist(x, z)); return (radians * (180.0 / M_PI)); } int main() { fd = wiringPiI2CSetup (0x68); wiringPiI2CWriteReg8 (fd,0x6B,0x00);//disabilita la modalità sleep printf("set 0x6B=%X\n",wiringPiI2CReadReg8 (fd,0x6B)); while(1) { gyroX = read_word_2c(0x43); gyroY = read_word_2c(0x45); gyroZ = read_word_2c(0x47); gyroX_scaled = gyroX / 131.0; gyroY_scaled = gyroY / 131.0; gyroZ_scaled = gyroZ / 131.0; //Stampa i valori sugli assi X, Y e Z del sensore giroscopico. printf("Il mio gyroX_scaled: %f\n", gyroX_scaled); printf("Il mio gyroY_scaled: %f\n", gyroY_scaled); printf("Il mio gyroZ_scaled: %f\n", gyroZ_scaled); acclX = read_word_2c(0x3B); acclY = read_word_2c(0x3D); acclZ = read_word_2c(0x3F); acclX_scaled = acclX / 16384.0; acclY_scaled = acclY / 16384.0; acclZ_scaled = acclZ / 16384.0; //Stampa i valori sugli assi X, Y e Z del sensore di accelerazione. printf("Il mio acclX_scaled: %f\n", acclX_scaled); printf("Il mio acclY_scaled: %f\n", acclY_scaled); printf("Il mio acclZ_scaled: %f\n", acclZ_scaled); printf("La mia rotazione X: %f\n", get_x_rotation(acclX_scaled, acclY_scaled, acclZ_scaled)); printf("La mia rotazione Y: %f\n", get_y_rotation(acclX_scaled, acclY_scaled, acclZ_scaled)); delay(100); } return 0; } Spiegazione del Codice -------------------------- .. code-block:: c int read_word_2c(int addr) { int val; val = wiringPiI2CReadReg8(fd, addr); val = val << 8; val += wiringPiI2CReadReg8(fd, addr+1); if (val >= 0x8000) val = -(65536 - val); return val; } Legge i dati del sensore inviati dall'MPU6050. .. code-block:: c double get_y_rotation(double x, double y, double z) { double radians; radians = atan2(x, dist(y, z)); return -(radians * (180.0 / M_PI)); } Otteniamo l'angolo di deviazione sull'asse Y. .. code-block:: c double get_x_rotation(double x, double y, double z) { double radians; radians = atan2(y, dist(x, z)); return (radians * (180.0 / M_PI)); } Calcola l'angolo di deviazione dell'asse X. .. code-block:: c gyroX = read_word_2c(0x43); gyroY = read_word_2c(0x45); gyroZ = read_word_2c(0x47); gyroX_scaled = gyroX / 131.0; gyroY_scaled = gyroY / 131.0; gyroZ_scaled = gyroZ / 131.0; //Print values for the X, Y, and Z axes of the gyroscope sensor. printf("My gyroX_scaled: %f\n", gyroY X_scaled); printf("My gyroY_scaled: %f\n", gyroY Y_scaled); printf("My gyroZ_scaled: %f\n", gyroY Z_scaled); Legge i valori degli assi X, Y e Z del sensore giroscopico, converte i dati grezzi in valori di velocità angolare e poi li stampa. .. code-block:: c acclX = read_word_2c(0x3B); acclY = read_word_2c(0x3D); acclZ = read_word_2c(0x3F); acclX_scaled = acclX / 16384.0; acclY_scaled = acclY / 16384.0; acclZ_scaled = acclZ / 16384.0; //Print the X, Y, and Z values of the acceleration sensor. printf("My acclX_scaled: %f\n", acclX_scaled); printf("My acclY_scaled: %f\n", acclY_scaled); printf("My acclZ_scaled: %f\n", acclZ_scaled); Legge i valori degli assi X, Y e Z del sensore di accelerazione, converte i dati grezzi in valori di accelerazione (in unità di gravità) e poi li stampa. .. code-block:: c printf("My X rotation: %f\n", get_x_rotation(acclX_scaled, acclY_scaled, acclZ_scaled)); printf("My Y rotation: %f\n", get_y_rotation(acclX_scaled, acclY_scaled, acclZ_scaled)); Stampa gli angoli di deviazione degli assi X e Y. Immagine del fenomeno ------------------------- .. image:: ../img/image228.jpeg