.. note::
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.. _1.3.2_py_pi5:
1.3.2 Servo
===============
Introduzione
-----------------
In questo progetto, impareremo a far ruotare un servomotore.
Componenti Necessari
--------------------------------
Per questo progetto, avremo bisogno dei seguenti componenti.
.. image:: ../python_pi5/img/1.3.2_servo_list.png
È decisamente conveniente acquistare un kit completo, ecco il link:
.. list-table::
:widths: 20 20 20
:header-rows: 1
* - Nome
- COMPONENTI NEL KIT
- LINK
* - Raphael Kit
- 337
- |link_Raphael_kit|
Puoi anche acquistarli separatamente dai link sottostanti.
.. list-table::
:widths: 30 20
:header-rows: 1
* - INTRODUZIONE AI COMPONENTI
- LINK D'ACQUISTO
* - :ref:`cpn_gpio_extension_board`
- |link_gpio_board_buy|
* - :ref:`cpn_breadboard`
- |link_breadboard_buy|
* - :ref:`cpn_wires`
- |link_wires_buy|
* - :ref:`cpn_servo`
- |link_servo_buy|
Schema Elettrico
----------------------
.. image:: ../img/image337.png
Procedure Sperimentali
--------------------------
**Passo 1:** Costruisci il circuito.
.. image:: ../img/image125.png
**Passo 2:** Accedi alla cartella del codice.
.. raw:: html
.. code-block::
cd ~/raphael-kit/python-pi5
**Passo 3:** Esegui il file eseguibile.
.. raw:: html
.. code-block::
sudo python3 1.3.2_Servo_zero.py
Dopo l'esecuzione del programma, il servomotore ruoterà da 0 gradi a 90 fino a 180 gradi, e poi da 180 gradi a 90 fino a 0 gradi, in un ciclo continuo.
.. warning::
Se viene visualizzato l'errore ``RuntimeError: Cannot determine SOC peripheral base address``, fare riferimento a :ref:`faq_soc`.
**Code**
.. note::
Puoi **Modificare/Resettare/Copiare/Eseguire/Fermare** il codice qui sotto. Ma prima, devi andare nella directory del codice come ``raphael-kit/python-pi5``. Dopo aver modificato il codice, puoi eseguirlo direttamente per vedere l'effetto.
.. raw:: html
.. code-block:: python
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Servo
from time import sleep
# Imposta il numero di pin GPIO a cui è collegato il servomotore
myGPIO = 18
# Definisci un fattore di correzione per regolare la larghezza degli impulsi del servo
myCorrection = 0.45
maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000 # Calcola la larghezza massima degli impulsi
minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000 # Calcola la larghezza minima degli impulsi
# Inizializza l'oggetto Servo con larghezze di impulsi personalizzate
servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)
try:
while True:
# Posiziona il servo al centro e attendi
servo.mid()
print("mid") # Indica la posizione attuale
sleep(0.5) # Breve pausa di 0.5 secondi
# Sposta il servo alla sua posizione minima e attendi
servo.min()
print("min") # Indica la posizione attuale
sleep(1) # Mantieni la posizione per 1 secondo
# Riporta il servo alla posizione centrale e attendi
servo.mid()
print("mid") # Indica la posizione attuale
sleep(0.5) # Breve pausa di 0.5 secondi
# Sposta il servo alla sua posizione massima e attendi
servo.max()
print("max") # Indica la posizione attuale
sleep(1) # Mantieni la posizione per 1 secondo
except KeyboardInterrupt:
# Termina in modo sicuro lo script con un'interruzione da tastiera (Ctrl+C)
pass
**Spiegazione del Codice**
#. Questi importano la classe ``Servo`` per il controllo del servo e la funzione ``sleep`` per i ritardi temporali.
.. code-block:: python
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Servo
from time import sleep
#. Imposta il numero di pin GPIO 18 per collegare il servomotore.
.. code-block:: python
# Imposta il numero di pin GPIO a cui è collegato il servomotore
myGPIO = 18
#. Queste linee definiscono un fattore di correzione e lo utilizzano per calcolare la larghezza massima e minima degli impulsi per il servo, regolando la gamma di movimento.
.. code-block:: python
# Definisci un fattore di correzione per regolare la larghezza degli impulsi del servo
myCorrection = 0.45
maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000 # Calcola la larghezza massima degli impulsi
minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000 # Calcola la larghezza minima degli impulsi
#. Inizializza l'oggetto Servo con il pin GPIO specificato e larghezze di impulsi personalizzate.
.. code-block:: python
# Inizializza l'oggetto Servo con larghezze di impulsi personalizzate
servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)
#. Il blocco ``try`` contiene un ciclo ``while True`` per muovere continuamente il servo. Il servo viene posizionato a metà, min e max punti, con ciascuna posizione stampata e mantenuta per una durata specificata.
.. code-block:: python
try:
while True:
# Posiziona il servo al centro e attendi
servo.mid()
print("mid") # Indica la posizione attuale
sleep(0.5) # Breve pausa di 0.5 secondi
# Sposta il servo alla sua posizione minima e attendi
servo.min()
print("min") # Indica la posizione attuale
sleep(1) # Mantieni la posizione per 1 secondo
# Riporta il servo alla posizione centrale e attendi
servo.mid()
print("mid") # Indica la posizione attuale
sleep(0.5) # Breve pausa di 0.5 secondi
# Sposta il servo alla sua posizione massima e attendi
servo.max()
print("max") # Indica la posizione attuale
sleep(1) # Mantieni la posizione per 1 secondo
except KeyboardInterrupt:
# Termina in modo sicuro lo script con un'interruzione da tastiera (Ctrl+C)
pass