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.. _2.1.6_c_pi5:

2.1.6 ロータリーエンコーダモジュール
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はじめに
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このプロジェクトでは、ロータリーエンコーダについて学びます。ロータリーエンコーダは、厳格なタイミングのシーケンスで一定のパルスのセットを持つ電子スイッチです。ICと組み合わせて使用することで、インクリメント、デクリメント、ページのターンなどの操作を実現することができます。マウスのスクロール、メニューの選択などの操作も含まれます。

必要な部品
------------------------------

このプロジェクトでは、以下のコンポーネントが必要です。

.. image:: ../img/Part_two_25.png

全てのキットを購入するのは非常に便利です。以下がリンクです：

.. list-table::
    :widths: 20 20 20
    :header-rows: 1

    *   - 名前
        - このキットのアイテム
        - リンク
    *   - Raphael Kit
        - 337
        - |link_Raphael_kit|

以下のリンクからそれぞれ別々に購入することもできます。

.. list-table::
    :widths: 30 20
    :header-rows: 1

    *   - コンポーネントの紹介
        - 購入リンク

    *   - :ref:`cpn_gpio_board`
        - |link_gpio_board_buy|
    *   - :ref:`cpn_breadboard`
        - |link_breadboard_buy|
    *   - :ref:`cpn_wires`
        - |link_wires_buy|
    *   - :ref:`cpn_rotary_encoder`
        - |link_rotary_encoder_buy|

回路図
------------------------

.. image:: ../img/image349.png
   :align: center

実験手順
-----------------------

**ステップ1:** 回路を組み立てます。

.. image:: ../img/2.1.6_fritzing.png
   :align: center

**ステップ2:** コードファイルを開きます。

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/raphael-kit/c/2.1.6/

**ステップ3:** コードをコンパイルします。

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    gcc 2.1.6_RotaryEncoder.c -lwiringPi

**ステップ4:** 実行します。

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo ./a.out

シェル上でカウントが表示されます。ロータリーエンコーダを時計回りに回すと、カウントが増えます。反時計回りに回すと、カウントが減少します。ロータリーエンコーダのスイッチを押すと、読み取り値がゼロにリセットされます。

.. note::

   実行後に動作しない、または「wiringPi.h: No such file or directory」というエラープロンプトが表示される場合は、 :ref:`install_wiringpi` を参照してください。

**コード**

.. code-block:: c

   #include <stdio.h>
   #include <string.h>
   #include <errno.h>
   #include <stdlib.h>
   #include <wiringPi.h>

   #define  clkPin    0
   #define  dtPin    1
   #define  swPin     2

   static volatile int globalCounter = 0 ;

   unsigned char flag;
   unsigned char Last_dtPin_Status;
   unsigned char Current_dtPin_Status;

   void btnISR(void)
   {
      globalCounter = 0;
   }

   void rotaryDeal(void)
   {
      Last_dtPin_Status = digitalRead(dtPin);

      while(!digitalRead(clkPin)){
         Current_dtPin_Status = digitalRead(dtPin);
         flag = 1;
      }

      if(flag == 1){
         flag = 0;
         if((Last_dtPin_Status == 0)&&(Current_dtPin_Status == 1)){
            globalCounter --;	
         }
         if((Last_dtPin_Status == 1)&&(Current_dtPin_Status == 0)){
            globalCounter ++;
         }
      }
   }

   int main(void)
   {
      if(wiringPiSetup() < 0){
         fprintf(stderr, "Unable to setup wiringPi:%s\n",strerror(errno));
         return 1;
      }

      pinMode(swPin, INPUT);
      pinMode(clkPin, INPUT);
      pinMode(dtPin, INPUT);

      pullUpDnControl(swPin, PUD_UP);

      if(wiringPiISR(swPin, INT_EDGE_FALLING, &btnISR) < 0){
         fprintf(stderr, "Unable to init ISR\n",strerror(errno));	
         return 1;
      }
      
      int tmp = 0;

      while(1){
         rotaryDeal();
         if (tmp != globalCounter){
            printf("%d\n", globalCounter);
            tmp = globalCounter;
         }
      }

      return 0;
   }

**コード説明**

* clkPinが低いときにdtPinの値を読み取ります。
* clkPinが高い場合、dtPinが低から高になると、カウントは減少します。それ以外の場合はカウントが増加します。
* シャフトが押されるとswPinは低を出力します。

これに基づいて、以下のプログラムフローが示されます。

.. image:: ../img/2.1.6_flow.png
   :align: center

現象の画像
-------------------------

.. image:: ../img/2.1.6rotary_ecoder.JPG
   :align: center