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15. Tracciamento della Linea con Bussola
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In questo progetto esploreremo un diverso tipo di modalità di tracciamento della linea: il movimento con l’ausilio della bussola.

Il risultato sperimentale è molto simile a quello descritto in :ref:`ar_line_track`, tuttavia, a differenza del progetto precedente, in cui la testa della Zeus Car cambiava direzione seguendo la linea, in questa modalità l’auto manterrà sempre la stessa orientazione.

.. raw:: html

   <video loop autoplay muted style = "max-width:80%">
      <source src="../_static/video/drift_based_line_following.mp4"  type="video/mp4">
      Your browser does not support the video tag.
   </video>

.. raw:: html
    
    <br/> <br/> 

**Come fare?**

#. La ESP32-CAM e la scheda Arduino condividono gli stessi pin RX (ricezione) e TX (trasmissione). Pertanto, prima di caricare il codice, scollega la ESP32-CAM per evitare conflitti o problemi.

    .. image:: img/unplug_cam.png
        :width: 400
        :align: center


#. Apri il file ``15_line_track_field_centric.ino`` nel percorso ``zeus-car-main\examples\15_line_track_field_centric``.

    .. raw:: html

        <iframe src=https://create.arduino.cc/editor/sunfounder01/6b6734cb-38c9-4a5b-81b7-3decced20326/preview?embed style="height:510px;width:100%;margin:10px 0" frameborder=0></iframe>

#. Dopo aver caricato con successo il codice, sposta l'interruttore di alimentazione su ON per avviare la Zeus Car.

#. A questo punto, la Zeus Car seguirà la linea tracciata mantenendo sempre la stessa direzione di marcia. Se l’auto esce dalla linea, potrebbe essere necessario ricalibrare il modulo :ref:`ar_grayscale` o ridurre la velocità.