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13. グレースケール
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このプロジェクトでは、Zeus Carの底部にあるOmni Grayscale Moduleの読み取りやキャリブレーションの方法を学びます。

**どうやって行うか？**

#. ESP32-CAMとArduinoボードは、RX（受信）およびTX（送信）のピンが共有されています。したがって、コードをアップロードする際には、先にESP32-CAMを切断して、トラブルや潜在的な問題を回避してください。

    .. image:: img/unplug_cam.png
        :width: 400
        :align: center

#. ``zeus-car-main\examples\13_hc165_and_grayscale`` のパスから ``13_hc165_and_grayscale.ino`` ファイルを開きます。

    .. raw:: html

        <iframe src=https://create.arduino.cc/editor/sunfounder01/1c34354c-dd61-4e86-9b99-eccc93e9293f/preview?embed style="height:510px;width:100%;margin:10px 0" frameborder=0></iframe>

#. コードのアップロードが成功したら、電源スイッチをONにしてZeus Carを起動します。

    .. note::
        このステップでUSBを切断しないでください。Omni Grayscale Moduleのデータをコンピュータで確認する必要があります。

#. シリアルモニターを開き、現在のボーレートが115200に設定されていることを確認します。最新のデータを確認するため、 **オートスクロールの切り替え** アイコンをクリックすることをおすすめします。

    .. image:: img/ar_grayscale.png

    * 車を裏返すと、シリアルモニターに ``data: 11111111`` が表示されます。
    * モジュールのセンサーの一つを手で覆うと、該当する位置の値が ``0`` に変わります。
    * 例えば、 ``U11`` のセンサーを覆うと ``data: 01111111`` と表示されます。

#. Omni Grayscaleモジュールをキャリブレートします。

    各床面には異なるグレースケール値があるため、工場で設定されたグレースケールのしきい値が現在の環境に適していない場合があります。そのため、使用する前にこのモジュールをキャリブレートする必要があります。床の色が大きく変わるたびにキャリブレートすることをおすすめします。

    * Zeus Carを白い面上に置き、ポテンショメーターを回して、グレーのセンサーのランプがちょうど点灯するまで調整します。

        .. image:: img/zeus_line_calibration.jpg

    * 次に、2つのグレースケールセンサーが黒いラインと白い面の間に位置するようにし、信号インジケーターがちょうど消灯するまでポテンショメーターをゆっくりと回します。

        .. image:: img/zeus_line_calibration1.jpg

    * グレースケールセンサーのランプが黒いラインと白い面の間で消灯し、白い面の上で点灯することを確認するために、繰り返し動かしてください。