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3. 移動と回転
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このプロジェクトでは、Zeus Carは回転のパラメータを増やすことで、その場でスピンしたり、弧を描いて外に出たりすることができます。

**どのように実行するか？**

#. ESP32-CAMとArduinoボードは、同じRX（受信）およびTX（送信）ピンを共有しています。そのため、コードをアップロードする際は、ESP32-CAMの接続を一度切断して、衝突や潜在的な問題を避ける必要があります。

    .. image:: img/unplug_cam.png
        :width: 400
        :align: center

#. ``zeus-car-main\examples\3_rotate_and_move`` のパスの下にある ``3_rotate_and_move.ino`` ファイルを開きます。

    .. raw:: html

        <iframe src=https://create.arduino.cc/editor/sunfounder01/bf0dfe1b-18c1-4a45-bd38-a9a8e671d66a/preview?embed style="height:510px;width:100%;margin:10px 0" frameborder=0></iframe>

#. コードが正常にアップロードされた後、電源スイッチをONにしてZeus Carを起動します。Zeus Carは左に回転してから右に戻り、元の位置に戻ります。その後、車は外側の弧をゆっくりと回転し、回転角度が徐々に減少して、最終的に自分自身で回転します。

**動作原理は？**

ここでは、Zeus Carの移動関数 ``carMove()`` に回転力パラメータ ``rot`` が追加されています。

.. code-block::

    void carMove(int16_t angle, int8_t power, int8_t rot)

* ``angle``: 車を移動させたい方向。車の前方を0度として、反時計回りに角度を増やします。
* ``power``: 移動のパワー、範囲は-100% ~ 100%です。 ``power`` が正の場合、車は前進し、その逆の場合は後退します。
* ``rot``: 回転力、範囲は-100% ~ 100%です。 ``rot`` が正の場合、車は反時計回りに回転し、その逆も同様です。

``power`` が0で ``rot`` が0でない場合、Zeus Carはその場でスピンします。回転力が高いほど、回転速度も速くなります。 ``rot`` が正の場合、車は反時計回りに回転し、その逆も同様です。

``power`` が0でない場合、Zeus Carが弧を描いて外に出ることがわかります。 ``rot`` が増加するにつれて、回転角度も増加し、値が十分に大きくなると、Zeus Carは自身を回転させます。